5.6. Корректное завершение работы

Корректное завершение работы подразумевает остановку двигателя и сохранение текущей позиции контроллером. Текущая позиция сохраняется автоматически, см. Хранение позиции во FRAM-памяти контроллера.

Кнопка Exit осуществляет корректное завершение работы и выход из программы. При нажатии на неё программа отдает контроллеру команду плавной остановки, а после завершения остановки команду отключения питания. Если выполнение плавной остановки было прервано каким-либо событием, например подачей команды движения джойстиком или сигналом TTL-синхронизации, или если при посылке команды плавной остановки или команды отключения питания в контроллер библиотека вернула ошибку, то выход отменяется. В этом случае необходимо проверить настройки джойстика и кнопок «вправо» и «влево» и настройки синхронизации.