4.4. Безопасная работа

Несколько настроек контроллера непосредственно связаны с безопасностью работы. Неправильная их установка может повредить позиционер или контроллер. Позиционер можно повредить превышением мощности, скорости вращения и выходом за пределы допустимого диапазона движения. Обычно для безопасной работы достаточно загрузить заранее подготовленный профиль для Вашего позиционера, где все необходимые настройки уже сделаны.

4.4.1. Границы движения и концевики

Линейные позицинеры имеют ограниченный диапазон перемещения в отличие от круговых ротаторов. Выход такого позиционера за допустимые физические границы его перемещения - основная причина заклинивания или выхода позиционеров из строя. Для предотвращения таких поломок диапазон перемещения позиционера ограничивается в соответствии с требованиями пользователя. Для этого используются Концевые выключатели, но в части случаев, например, когда позиционер не оборудован концевиками или имеет только один концевик, границы движения могут определяться программно (см. Концевые выключатели). Часто бывает, что концевики перепутаны местами. В этом случае воспользуйтесь механизмом обнаружения перепутанности концевиков, описанным в разделе Концевые выключатели, чтобы первое же движение до границы не привело к заклиниванию позиционера. Настройка диапазона движения и концевых выключателей описана в соответствующем разделе . Команды настройки описаны в Руководство по программированию.

4.4.2. Ограничители движения

Шаговый двигатель имеет основную настройку безопасности - номинальный ток в обмотках. Это основной параметр, определяющий мощность, подаваемую на двигатель. Номинальный ток должен быть установлен не выше допустимого для данного двигателя. Подробней смотрите главу Ограничители на двигателях. Для DC двигателей максимальный ток является ограничивающим и должен быть установлен согласно максимально допустимому току через DC двигатель. Если не известен максимальный ток, то может быть ограничено максимальное напряжение, подаваемое на двигатель. Это также будет препятствовать его перегреву, хотя ограничение напряжения это более грубый способ, чем ограничение тока. Подробней смотрите главу Ограничители на двигателях.

Повредить позиционер или способствовать его быстрому износу может превышение скорости вращения. Необходимо поставить флаг ограничения скорости не выше максимальной и установить правильную максимальную скорость для данного позиционера. Подробней смотрите главу Ограничители на двигателях.

4.4.3. Критические параметры

Контроллер отслеживает токи и напряжения, которые возникают в его цепях и способен реагировать на их подозрительные значения. Реакция обесточивает двигатель и препятствует дальнейшему движению, пока причина проблемы не устранена. Это позволяет отследить замыкания обмоток двигателя на друг друга или на землю, которое может возникнуть при повреждении кабеля позиционера или самого позиционера. Также реакция носит информативный характер, позволяя отследить некорректные значения напряжения питания или приближающийся перегрев. Поэтому прочтите главу Критические параметры и установите необходимые защиты. При возникновении опасного соcтояния контроллер переходит в режим Alarm и главное окно программы XiLab приобретает красный оттенок. Если такое произошло, то отследите и устраните причину опасности прежде чем отключать режим Alarm. Если Вы пользуетесь собственным приложением для управления двигателем, то обращайте повышенное внимание на флаг состояния Alarm (см. Статус контроллера).

4.4.4. Работа с энкодером

Если при подключении энкодера перепутать каналы датчика, то при движении двигателя в положительном направлении, энкодер будет показывать уменьшение координаты. При работе с DC двигателем, данная ситуация появится если перепутать каналы управления двигателем (DC+ и DC-). Для того, чтобы исправить эти ошибки достаточно установить флаг Encoder Reverse, указанный в блоке настроек обратной связи во вкладке Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель) для шагового двигателя и Настройка кинематики движения (DC мотор) для DC двигателя.

Так же возможна ситуация, когда нет контакта с одним из каналов энкодера. В этом случае, при движении двигателя показания датчика будут колебаться в диапазоне [-1..1] от начальной позиции.

При работе с DC двигателем обе эти ошибки приведет к некорректной работе алгоритма управления, описанном в пункте ПИД алгоритм для управления DC двигателем. Если вы впервые подключили новый DC двигатель, то перед началом работы настоятельно рекомендуется выполнить проверку подключения энкодера. Для этого, установите следующие значения коэффициентов регулирования: \(K_P = 1 ,K_I=0 ,K_D=0\) и попытайтесь выполнить движение вправо или влево с небольшой скоростью. После начала движения проверьте, что показания энкодера изменяются в соответствии с выбранным направлением. Если необходимо установите флаг Encoder Reverse.