5.3.1. Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель)

В окне Настройки программы Device -> Stepper motor

../../../_images/01-06_stepper_motor.png

Окно настроек кинематики движения шагового двигателя

5.3.1.2. Motion setup - настройки, связанные с кинематикой движения

Working speed - скорость движения.

Backlash compensation - компенсация люфта. Так как механика позиционера не идеальна, существует различие при подходе к заданной точке справа и слева. При включенном режиме компенсации люфта позиционер будет подходить к точке всегда с одной стороны. Установленное значение определяет количество шагов, на которое позиционер будет проходить заданную точку чтобы возвращаться к ней с одной и той же стороны. Если указанное число больше нуля, позиционер будет подходить к точке всегда справа. Если меньше нуля, то всегда слева.

Backlash compensation speed - скорость компенсации люфта. При включенном режиме компенсации люфта Backlash compensation позиционер будет подходить к точке справа или слева с установленной скоростью, определяемой количеством шагов в секунду.

Acceleration - включает режим движения с ускорением, числовое значение поля это величина ускорения движения.

Deceleration - величина замедления движения.

Steps per turn - определяет для контроллера количество шагов для совершения мотором одного полного оборота. Параметр устанавливается пользователем.

Microstep mode - режим деления шага. Доступно 9 режимов: от целого шага до 1/256 шага. Описание режимов в разделе Поддерживаемые типы двигателей.

5.3.1.3. Настройки обратной связи

В качестве датчика обратной связи для шаговых двигателей может использоваться энкодер. При включении данной опции доступен выбор типа энкодера: недифференциальный, дифференциальный или автоматическое определение.

Encoder counts per turn - параметр определяет количество импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора.

Encoder reverse - реверс энкодера.