5.3.8. Контроль позиции

В окне настроек программы Device -> Position control

Окно настроек контроля позиции

Для активации контроля позиции необходимо установить флаг параметра Position control.

Base - выбор устройства контроля позиции. В выпадающем окне выбирается: энкодер (Encoder) (см. раздел Работа с энкодерами) или датчик оборотов (Revolution sensor).

Minimal error - определяет количество потерянных шагов (0..255), которое считается ошибочным. Если количество потерь превышает заданное число шагов, то устанавливается флаг рассогласования SLIP. Дальнейшие действия зависят от настройки Error action:

Если установлена опция Alarm on errors, то контроллер перейдет в состояние Alarm.

Если установлена опция Correct errors, то контроллер попытается скорректировать ошибку проскальзывания дополнительным движением (см. раздел Обнаружение потери шагов).

Если установлена опция Ignore errors, то контроллер не будет производить никаких дополнительных действий.

Inverted revolution sensor - при отмеченном флаге датчик оборотов считается сработавшим по уровню 1, при неотмеченном действует обычная логика: 0 - это срабатывание/активация/активное состояние.

Команды настройки описаны в разделе Описание протокола обмена.