5.3.5. Настройка исходного положения

В окне настроек программы Device -> Home position

../../../_images/01-11_home_position.png

Окно настроек исходного положения

Вкладка *Home position* устанавливает параметры калибровки исходного положения позиционера. Калибровка сводится к автоматическому точному обнаружению концевика, сигнала датчика оборотов или момента поступления внешнего сигнала, определяющего нулевую позицию и отстройки от нее на заданное смещение. Используется чтобы начать работу, если текущее положение позиционера не известно, но известно расположение одной реперной точки, которую мы будет называть исходным положением, относительно концевика или какого-либо другого сигнала.

Поиск исходного положения сводится к движению мотора в заданном направлении 1st move direction (вправо или влево) со скоростью Working speed до поступления сигнала от источника stop after. Затем двигатель отъезжает в противоположную сторону с этой же скоростью до тех пор пока сигнал от источника stop after в активном состоянии и продолжит движенние на половину оборота в этом же направлении. Затем начинается точная доводка в заданном направлении 1st move direction (вправо или влево) со скоростью 1st move speed. Эта скорость обычно выбирается достаточно низкой, чтобы «не пропустить» приход сигнала. Мотор останавливается в зависимости от значения stop after при поступлении сигнала со входа синхронизации, сигнала от датчика оборотов или при достижении концевого выключателя.

При установленном флаге Use second phase of homing алгоритм поиска исходного положения вращает мотор в заданном направлении 2nd move direction (вправо или влево) со скоростью 2nd move speed.

При установленном флаге Blind half turn мотор игнорирует сигнал об окончании второй фазы движения в течение половины оборота. Это сделано для того чтобы в случае, когда датчики, по которым происходит окончание первой и второй фазы движения, расположены достаточно близко друг от друга, можно было задать однозначный порядок их обнаружения.

Третьей фазой поиска исходной позиции является безусловное смещение на дистанцию standoff.

Полученная точка называется исходным положением. Важно что ее расположение на позиционере не зависит от начального положения из которого началась калибровка.

При включении опции Use fast homing algorithm первое движение к концевику происходит со скоростью Working speed (см. страницу Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель)) для ускорения процесса поиска исходного положения.

Команды настройки описаны в разделе Описание протокола обмена.