4.3.9. Критические параметры¶

Для безопасности работы контроллера и двигателя устанавливаются максимальные и минимальные значения токов, напряжений, температур. Выход из допустимого диапазона для любого из этих параметров приводит к тому, что движение прекращается, обмотки мотора обесточиваются, контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен только при устранении причины превышения критического параметра и посылки команды STOP. Настройки используются для всех типов двигателей.

Доступны следующие параметры:

Low voltage off - определяет минимальное значение напряжения силового питания контроллера (измеряется десятками мВ). Включается флагом Low voltage protection. Иначе минимальный порог отключения не действует. Разумное значение 6000-8000 мВ, для рабочего диапазона питания 12-36В. Эта защита помогает обнаружить момент, когда блок питания отключился из-за срабатывания одной из его защит. Такое может произойти со стабилизированным блоком питания при превышении его рабочей мощности.
Max current (power) - определяет максимальное значение тока силового питания контроллера (измеряется в мА). Устанавливать разумно в два раза выше, чем максимальный зарегистрированный рабочий ток потребления во время тестов. Для регистрации тока потребления используйте графики XiLab.
Max voltage (power) - определяет максимальное значение напряжения силового питания контроллера (измеряется десятками мВ). Это ограничение разумно брать на \(20\%\) выше, чем рабочее напряжение блока питания.
Max current (usb) - определяется максимальное значение тока питания контроллера по USB кабелю (измеряется в мА). Контроллер потребляет ток из шины USB на собственные нужды (150мА) и для питания устройств подключаемых к разъёму мотора (200 мА). В зависимости от наличия дополнительно питаемых устройств ограничение разумно выставлять на 250-450 мА. Шина USB не предназначена для тока выше 500 мА, хотя часто способна выдерживать ток 1000-1500 мА.
Max voltage (usb) - определяется максимальное значение напряжения питания контроллера по USB кабелю (измеряется десятками мВ). При превышении 5.5В на шине питания USB контроллер может выйти из строя. Поэтому разумным ограничением будет 5.2 В.
Min voltage (usb) - определяется минимальное значение напряжения питания контроллера по USB кабелю (измеряется десятками мВ). Контроллер не работает, если его питать напряжением ниже 3.6 В по шине USB. Напряжение измеряется на входе в контроллер. В некачественном USB кабеле напряжение на входе и на выходе кабеля различаются при наличии тока потребления. При повышенном потреблении тока необходимо минимум 4.0В. Разумным значением ограничения минимального напряжения будет 3.8 В.
Temperature - определяет максимальное значение температуры микропроцессора (измеряется десятыми долями градуса Цельсия). Микропроцессор выдерживает рабочую температуру 75 градусов Цельсия, но не перегревается сам по себе. Повышение его температуры может косвенно свидетельствовать о перегреве силовой части платы. Значение порога перегрева разумно выбирать в диапазоне 40-75 градусов.

Флаги:

ALARM_ON_DRIVER_OVERHEATING - Входить в состояние Alarm по превышению критической температуры драйвера (>125 градусов). Силовой драйвер сигнализирует о приближении его температуры близко к критической. Если драйвер не отключить, то при дальнейшем нагреве он отключит себя сам. Рекомендуется не доводить до принудительного отключения и установить флаг добровольного отключения.
H_BRIDGE_ALERT - Входить в состояние Alarm при неполадках в силовом драйвере, вызванных безусловным отключение по перегреву или повреждением платы контроллера. Этот флаг должен быть установлен.
ALARM_ON_BORDERS_SWAP_MISSET - Входить в состояние Alarm обнаружении срабатывания не того концевика, к которому осуществлялось движение (см. Концевые выключатели). Служит для более понятной индикации срабатывая подсистемы обнаружения перепутанности концевиков. Рекомендуется держать флаг включенным.
ALARM_FLAGS_STICKING - Этот флаг настраивает «залипание» индикаторов произошедшей ошибки в статусной структуре контроллера. Иначе флаги ошибок активны только пока происходит событие, вызывающее ошибку. Если ошибка носила кратковременный характер и её причина самостоятельно исчезла, то иногда неясна причина попадания в состояние Alarm. Для этого удобно включить «залипание» и на главном окне XiLab диагностировать причину попадания в Alarm.
USB_BREAK_RECONNECT - Этот флаг настраивает работу блока перезагрузки USB шины при потере связи. При установке этого флага данный блок начинает функционировать и отслеживать потерю связи по USB шине (к примеру, в случае удара статическим разрядом).

Установка параметров описана в меню программы XILab «Настройка предельных параметров контроллера». Команды установки максимально допустимых значений описаны в руководстве по программированию.