8.13. Проблема компенсации люфта (пример из техподдержки)¶
Примечание
В этой главе мы наглядно покажем проблему люфта и ее решение. Описание и решение взяты из реального запроса пользователя в службу технической поддержки
Уважаемый инженер по обслуживанию!
Мы используем одно из ваших зеркал с электроприводом (8MKVDOM-1) с контроллером 8SMC5-USB в очень чувствительном месте для юстировки нашего лазера.
Чтобы настроить нашу систему, мы наблюдаем мощность на выходе нашей лазерной системы. Проблема, с которой мы сталкиваемся, заключается в том, что мы получаем разные результаты при сканировании в одном направлении и снова в обратном, то есть «оптимальное» положение изменяется. Мы наблюдаем это при использовании нашей самодельной программы Labview, а также программного обеспечения XILab.
Использование команды «Go home» в программном обеспечении XILab не переводит двигатель в положение 0, а приводит к колебательному движению, останавливающемуся где-то около нуля. Это намеренно и связано ли это с нашей проблемой? Для остановки используется концевой выключатель, мы не пытались использовать «датчик оборотов» или «импульс синхронизации». Это вариант? Также у вас есть предложения, как сделать мотор максимально точным?
С уважением,
Марвин
Видео, демонстрирующее проблему с люфтом
Здравствуйте, дорогой Марвин!
Прежде всего, создайте профиль для своей сцены. Откройте XILab -> Settings -> «Load setting from file…» -> откройте папку «Standa» -> выберите 8MKVDOM-1.cfg. Не забудьте нажать кнопки «Apply» и «Save settings to flash».
После этого нажмите кнопку «Go home» в главном окне xilab и нажмите кнопку «Zero». Датчик оборотов или энкодер помогут вам лучше контролировать положение
В вашей механической системе перемещение в желаемое положение слева и справа не одно и то же, и есть люфт, но эту проблему можно устранить. Для этого установите флажок «Backlash compensation» на вкладке «Stepper motor» и укажите значение, превышающее величину люфта (в вашем случае это 8-10 шагов). Знак этой настройки определяет направление движения к позиции. Положительный знак означает движение слева, отрицательный - справа. В поле «Backlash compensation speed» установите скорость, с которой будет выполняться компенсационное движение. Это значение должно быть низким (достаточно 50 s/sec), чтобы избежать «дрейфа» во время компенсации люфта.
Важно : Режим компенсации люфта не предполагает коррекции положения оси, обеспечивая только выбор направления, из которого ступень должна приближаться к точке назначения, придерживаясь этого выбранного направления.
С уважением,
Влад
Привет Влад,
Круто! Мы немного поработали, и теперь это работает
Благодарю!
Марвин