4. Техническое описание устройства

Содержание:

• 4.1. Внешний вид и разъемы
  • 4.1.1. Плата контроллера
    • 4.1.1.1. Геометрические размеры
    • 4.1.1.2. Разъемы подключения плат
      • 4.1.1.2.1. Разъем подключения позиционера
      • 4.1.1.2.2. Разъем силового питания
      • 4.1.1.2.3. Разъемы управления системой
    • 4.1.1.3. Разъем подключения к объединительной плате
  • 4.1.2. Одноосная система
    • 4.1.2.1. Разъёмы
      • 4.1.2.1.1. Разъем подключения позиционера
      • 4.1.2.1.2. Разъем силового питания для 1- и 2-осных систем
      • 4.1.2.1.3. Разъемы управления системой
      • 4.1.2.1.4. Дополнительный разъем одноосных систем
  • 4.1.3. Двухосная система
    • 4.1.3.1. Корпус
    • 4.1.3.2. Разъёмы
      • 4.1.3.2.1. Разъем подключения позиционера
      • 4.1.3.2.2. Разъем силового питания
      • 4.1.3.2.3. Разъемы управления системой
      • 4.1.3.2.4. Разъём подключения джойстика для 1- и 2-осной систем
      • 4.1.3.2.5. Дополнительный разъём двухосной системы
• 4.2. Кинематика и режимы движения
  • 4.2.1. Движение с заданной скоростью
  • 4.2.2. Движение в заданную точку
  • 4.2.3. Смещение на заданное расстояние
  • 4.2.4. Движение с ускорением
  • 4.2.5. Компенсация люфта
  • 4.2.6. Реверсирование движения
  • 4.2.7. Рекомендации для точного движения
  • 4.2.8. PID алгоритм для управления DC двигателем
    • 4.2.8.1. Описание алгоритма
    • 4.2.8.2. Особенности работы алгоритма
      • 4.2.8.2.1. Коэффициенты PID регулятора
      • 4.2.8.2.2. Попадание в целевую позицию
    • 4.2.8.3. Рекомендации по настройке PID регулятора
  • 4.2.9. Feedback EMF
    • 4.2.9.1. Преимущества
    • 4.2.9.2. Поведение двигателя при воздействии внешней силы
    • 4.2.9.3. Выбор параметров L, R и backEMF для алгоритма EMF
    • 4.2.9.4. Выбор коэффициентов PID для EMF
      • 4.2.9.4.1. Алгоритм работы
  • 4.2.10. Feedback encoder
  • 4.2.11. Feedback encoder mediated
  • 4.2.12. Режимы остановки движения
    • 4.2.12.1. Немедленная остановка
    • 4.2.12.2. Остановка с замедлением
  • 4.2.13. PID алгоритм для управления BLDC двигателем
    • 4.2.13.1. Описание алгоритма
    • 4.2.13.2. Ручная настройка коэффициентов PID-регулятора
      • 4.2.13.2.1. Шаги по настройке коэффициентов:
• 4.3. Основные возможности контроллера
  • 4.3.1. Поддерживаемые типы двигателей
    • 4.3.1.1. Шаговые двигатели
    • 4.3.1.2. DC двигатели
    • 4.3.1.3. BLDC двигатели
    • 4.3.1.4. Критерий выбора двигателя
  • 4.3.2. Ограничители на двигателях
  • 4.3.3. Концевые выключатели
    • 4.3.3.1. Задача концевых выключателей
    • 4.3.3.2. Общие настройки
    • 4.3.3.3. Программное ограничение диапазона движения
    • 4.3.3.4. Аппаратные концевые выключатели
    • 4.3.3.5. Подключение концевых выключателей
    • 4.3.3.6. Расположение концевых выключателей на трансляторах
  • 4.3.4. Автокалибровка домашней позиции
    • 4.3.4.1. Стандартный алгоритм поиска домашней позиции
    • 4.3.4.2. Точная докалибровка
    • 4.3.4.3. Быстрый алгоритм автокалибровки
    • 4.3.4.4. Особенности автокалиброки
  • 4.3.5. Работа с энкодерами
    • 4.3.5.1. Область применения энкодеров
    • 4.3.5.2. Что такое квадратурный энкодер?
    • 4.3.5.3. Возможности контроллера
    • 4.3.5.4. Подключение энкодера
      • 4.3.5.4.1. Использование длинных кабелей
      • 4.3.5.4.2. Автоматическое определение типа энкодера
  • 4.3.6. Датчик оборотов
    • 4.3.6.1. Схема подключения
  • 4.3.7. Обнаружение потери шагов
  • 4.3.8. Управление питанием мотора
    • 4.3.8.1. Снижение тока потребления
    • 4.3.8.2. Отключение питания мотора
    • 4.3.8.3. Специфика расчёта временных задержек
    • 4.3.8.4. Функция Jerk free
  • 4.3.9. Критические параметры
  • 4.3.10. Хранение параметров во flash-памяти контроллера
  • 4.3.11. Пользовательские единицы координат
  • 4.3.12. Использование таблицы коррекции координат для более точного позиционирования
• 4.4. Безопасная работа
  • 4.4.1. Границы движения и концевики
  • 4.4.2. Ограничители движения
  • 4.4.3. Критические параметры
  • 4.4.4. Работа с энкодером
• 4.5. Дополнительные функции
  • 4.5.1. Индикация режима работы
    • 4.5.1.1. Статус контроллера
    • 4.5.1.2. Индикация концевых выключателей
    • 4.5.1.3. Схема подключения
      • 4.5.1.3.1. Плата контроллера
      • 4.5.1.3.2. Одноосная и двухосная системы
  • 4.5.2. Работа с магнитным тормозом
    • 4.5.2.1. Описание работы
      • 4.5.2.1.1. Последовательность работы контроллера при отключении подвижки.
    • 4.5.2.2. Схема подключения магнитного тормоза
      • 4.5.2.2.1. Плата контроллера
      • 4.5.2.2.2. Одноосная и двухосная система
  • 4.5.3. Управление с помощью джойстика
    • 4.5.3.1. Основная информация
    • 4.5.3.2. Схема подключения
      • 4.5.3.2.1. Плата контроллера
      • 4.5.3.2.2. Одноосная и двухосная система
  • 4.5.4. Управление кнопками «вправо» и «влево»
    • 4.5.4.1. Схема подключения
      • 4.5.4.1.1. Плата контроллера
      • 4.5.4.1.2. Одноосная или двухосная система в корпусе
  • 4.5.5. ТТЛ-синхронизация
    • 4.5.5.1. Принцип работы
    • 4.5.5.2. Подключение
    • 4.5.5.3. Вход синхронизации
    • 4.5.5.4. Выход синхронизации
    • 4.5.5.5. Схема подключения
      • 4.5.5.5.1. Плата контроллера
      • 4.5.5.5.2. Одноосная и двухосная система
  • 4.5.6. Создание многоосных систем
  • 4.5.7. Цифровой вход-выход общего назначения (EXTIO)
    • 4.5.7.1. Схема подключения
      • 4.5.7.1.1. Плата контроллера
      • 4.5.7.1.2. Одноосная и двухосная системы
  • 4.5.8. Аналоговый вход общего назначения
    • 4.5.8.1. Схема подключения
      • 4.5.8.1.1. Плата контроллера
      • 4.5.8.1.2. Одноосная и двухосная система
  • 4.5.9. Интерфейс управления внешним драйвером
    • 4.5.9.1. Схема подключения
      • 4.5.9.1.1. Плата контроллера
      • 4.5.9.1.2. Одноосная и двухосная система
  • 4.5.10. Последовательный порт
    • 4.5.10.1. Схема подключения последовательного порта
      • 4.5.10.1.1. Подключение платы контроллера
      • 4.5.10.1.2. Одноосная и двухосная система
  • 4.5.11. Хранение позиции во FRAM-памяти контроллера
  • 4.5.12. Опознавание позиционеров Standa
    • 4.5.12.1. Для разработчиков
    • 4.5.12.2. Схема подключения для проверки внешней памяти
• 4.6. Второстепенные функции
  • 4.6.1. Установка нулевой позиции
  • 4.6.2. Установка пользовательской позиции
  • 4.6.3. Статус контроллера
    • 4.6.3.1. Статус движения
    • 4.6.3.2. Статус питания мотора
    • 4.6.3.3. Статус энкодера
    • 4.6.3.4. Статус обмоток двигателя
    • 4.6.3.5. Статус положения.
    • 4.6.3.6. Статус питания контроллера и температура.
    • 4.6.3.7. Статусные флаги
    • 4.6.3.8. Статус цифровых сигналов.
  • 4.6.4. Автовосстановление соединения
    • 4.6.4.1. Автовосстановление USB соединения
    • 4.6.4.2. Автовосстановление Ethernet соединения
• 4.7. Совместимость с различным ПО
  • 4.7.1. MicroManager
    • 4.7.1.1. Подготовка к работе
    • 4.7.1.2. Начало работы с MicroManager
      • 4.7.1.2.1. Запуск MicroManager
      • 4.7.1.2.2. Настройка оборудования
      • 4.7.1.2.3. Работа с контроллерами
  • 4.7.2. TANGO
    • 4.7.2.1. Обзор
    • 4.7.2.2. Конфигурация и запуск сервера устройства, объявление устройства