4.2.1. Движение с заданной скоростью

Режим движения с заданной скоростью является основным режимом работы контроллера со всеми типами двигателей. Он позволяет поддерживать заданную скорость движения вдали от точки назначения, обычно применяется совместно с режимами Движение в заданную точку или Смещение на заданное расстояние. Этот режим может быть также вызван командами движения влево или вправо.

Скорость измеряется в шагах шагового двигателя или в отсчётах энкодера при его наличии (работает для всех типов двигателей) за единицу времени. Для DC-моторов постоянная скорость поддерживается даже при меняющейся внешней нагрузке.

Включение режима Движение с ускорением временно дезактивирует режим движения с заданной скоростью.

При получении команды для начала движения контроллер перемещает двигатель с заранее настроенной пользователем скоростью. Скорость может быть задана из соответствующего раздела меню «Settings…» программы XILab или с помощью вызова функции set_move_settings(), (см. раздел Руководство по программированию ). Значение скорости при работе с шаговыми моторами можно задать в целых шагах и микрошагах в секунду, для DC-моторов скорость задается в оборотах в минуту (RPM).

Скорость специальных движений, таких как компенсация люфта или автоматическая калибровка нулевой позиции, отличается от общей скорости движения и настраивается отдельно.

Контроллер может ограничивать максимальную скорость, если соответствующая настройка сделана пользователем. В этом случае любое движение, которое бы происходило со скоростью выше максимальной, происходит с максимальной скоростью. Отдельно можно настроить контроллер, чтобы максимальная скорость использовалась для всех обычных движений, за исключением специальных, таких как компенсация люфта или автоматическая калибровка нулевой позиции. Настроить максимальную скорость и режимы её использования можно на вкладке меню «Settings…» программы XILab.

Текущую скорость вы можете увидеть в Главном окне программы XILab в поле Speed или воспользоваться графиками отображения основных параметров работы.

Примечание

Замечание. Если стабильность поддержания скорости при использовании энкодера кажется вам недостаточной, то обратитесь к рекомендациям для точного движения.

Примечание

Максимально допустимая скорость, которую можно задать это 100000 шагов/сек. или 100000 оборотов/сек. в зависимости от типа двигателя.