4.2.11. Feedback encoder mediated

Режим «Feedback Encoder mediated» предназначен для систем с большими люфтами, позволяя достичь желаемой координаты после нескольких повторений (в среднем от 3 до 10).
Этот режим используется для шаговых двигателей.

В данном режиме все параметры мотора, включая положение и скорость, задаются и отображаются на основе данных энкодера. Однако в контроллере само движение осуществляется в шагах.

Принцип работы:

• Заданная координата, полученная от внешнего интерфейса, преобразуется в количество шагов.
• Контроллер выполняет первую итерацию движения на рассчитанное количество шагов.
• По завершении движения контроллер проверяет фактическое положение по данным энкодера.
• Если фактическое положение отличается от заданного, рассчитывается новое отклонение, и процесс повторяется до достижения необходимой точности.

Этот алгоритм доступен в прошивке версии 4.5.2 и новее. XILab версии 1.17.2 и новее. Библиотека Libximc версии 2.12.1 и новее.

Для активации в XILab: установите параметр «Feedback» на «Encoder mediated» в настройках: Device -> Stepper motor page.
Для активации в библиотеке Libximc: используйте set_feedback_settings и флаг FEEDBACK_ENCODER_MEDIATED.