4.2.11. Feedback encoder mediated

Данный режим работы оптимально использовать в системах с большими люфтами для попадания в необходимую координату за несколько итераций, в среднем от 3 до 10. Этот режим используется для шаговых двигателей.

Для этого режима все параметры мотора, в том числе положение и скорость движения, задаются и отображаются непосредственно с помощью энкодера и имеют размерности, основанные на отсчетах энкодера. Однако в контроллере само движение осуществляется в шагах.

Принцип работы: Полученные от внешнего интерфейса значения координат пересчитываются в шаги и производится первая итерация движения,по завершению которой осуществляется проверка положения по энкодеру. Далее определяются значения отклонения для новой итерации и осуществляется новый цикл подъезда. Это происходит до момента попадания с заданной точностью в указанную координату.

Новый алгоритм доступен с прошивкой 4.3+. Используйте XiLab 1.16+ установите параметр Feedback в Encoder mediated в настройках Device -> Stepper motor page.