4.2.3. Смещение на заданное расстояние

Режим движения с заданной скоростью обеспечивает смещение для предопределенного значения относительно нуля (если это первая команда с момента запуска контроллера) или относительно положения, достигнутого двигателем после завершения предыдущих команд, то есть координата назначения имеет относительное значение. Этот режим полезен, когда абсолютное положение неизвестно или не имеет значения.

Режим движения с заданной скоростью точно аналогичен режиму движения для прдопределенной точки. Различия касаются только правил вычисления положения места назначения. Хотя фактически нет движения, вызов команды предопределенного перемещения вращает двигатель относительно текущего положения. Если эта команда отправляется во время поворота в позицию (MOVE, MOVR, SSTP, STOP, LOFT), интервал смещения добавляет к месту назначения, и контроллер снова настраивается для нового пункта назначения, пока двигатель вращается. Если эта команда появляется во время вращения в определенном направлении, значение смещения добавляется к предыдущей позиции назначения, и движение автоматически перестраивается для новой позиции.

Важно

Смещение всегда выполняется относительно положения, достигнутого на этапе, при выполнении одной из предыдущих команд: MOVE, MOVR, SSTP, STOP, LOFT или при выполнении перемещения после предыдущего входящего полученного импульса синхронизации, несмотря на то, было ли движение завершено или прервано.

Примечание

Режим смещения на заданное расстояние может быть активирован как соответствующей командой, так и входным синхроимпульсом, подробнее см. раздел ТТЛ-синхронизация.