4.2.10. Feedback encoder

В этом случае все параметры мотора, в том числе положение и скорость движения, измеряются непосредственно с помощью энкодера и имеют размерности, основанные на отсчетах энкодера. Положение отображается непосредственно в отсчетах энкодера, скорости выражаются в RPM - оборотах в минуту. Скорость движения рассчитывается контроллером на основе данных об измеренной скорости и значении количества импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора, указанных в блоке настроек обратной связи во вкладке Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель), (DC мотор). Отметим, что в случае использования DC мотора режимы поддержания заданной скорости, движения в заданную точку и все производные от них работают с помощью алгоритмов PID-регулирования и требуют соответствующих настроек. Для шаговых двигателей режим ведущего энкодера оптимизирует управление двигателем, за счет чего уменьшаются шумы при движении, стабильно проходятся резонансные скорости, достигается большая скорость вращения по сравнению с режимом работы без энкодера, без риска потери шагов, при которых сбивается координата и требуется повторная калибровка.

Новый алгоритм доступен с прошивкой 4.0.7+. Используйте XiLab 1.13.13+ установите параметр Feedback в Encoder в настройках Device -> Stepper motor page.