4.2.2. Движение в заданную точку

Режим движения в заданную точку является основным режимом работы контроллера со всеми типами двигателей, обычно используется совместно с режимом движения с заданной скоростью. Он позволяет перемещать позиционер в заданное положение, причем координата точки назначения имеет абсолютное значение, в отличие от режима смещения на Смещение на заданное расстояние. В режиме Компенсация люфта может производится дополнительное возвратно-поступательное движение вблизи заданной точки.

При использовании энкодера для определения текущей позиции, возможно несколько малозаметных «колебаний» прежде чем мотор остановится в заданной точке.

Также движение в заданную точку, для шаговых двигателей, может осуществляться в режиме обратной связи Encoder mediated. В этом случае движение осуществляется за несколько итераций с контролем положения по завершению каждой итерации по энкодеру, до попадания в заданную координату с определенной точностью.

При получении команды для начала движения контроллер либо переходит в режим движения с ускорением, при включении соответствующей настройки, либо сразу поворачивает ось двигателя с заранее настроенной пользователем скоростью. Движение останавливается при достижении заданной точки с переходом в режим замедления, если соответствующая настройка включена. Позиция назначения задается в главном окне программы XiLab. Позицию назначения можно задать в целых шагах и микрошагах при работе с шаговыми моторами, или отсчетах энкодера для всех двигателей.

Текущую позицию вы можете увидеть в главном окне программы XILab в блоке Control или воспользоваться графиками отображения основных параметров работы.

Примечание

Если точность позиционирования при использовании энкодера кажется вам недостаточной, то обратитесь к рекомендациям для точного движения.