5.2.2. Главное окно программы XILab в режиме управления одной осью

../../../_images/main1.png

Главное окно программы XILab в режиме двигателя

../../../_images/main_atten_set.png

Главное окно программы XILab в режиме аттенюатора

В левой части окна в группах параметров Power и Motor находятся данные о состоянии контроллера и мотора в настоящий момент. В центральной части окна расположен блок Control, содержащий индикаторы текущей позиции и элементы управления движением мотора. Блок Control в зависимости от настроек может принимать вид блока управления движением произвольного двигателя или блока управления аттенюатором. Справа расположена группа кнопок для управления программой в целом. Внизу расположен лог, при минимальном размере окна он скрыт. Под логом находится статусная строка. Рассмотрим эти группы более подробно.

5.2.2.1. Блок управления движением двигателя

../../../_images/main_middle.png

Блок Control

В центральной части блока расположен индикатор текущей позиции, под ним, если энкодер включен, располагается индикатор позиции по энкодеру. В режиме ведущего энкодера, см. раздел Работа с энкодерами главный и второстепенный индикаторы меняются местами.

Ниже расположен блок Control, содержащий элементы управления движением мотора. Рассмотрим их более подробно:

5.2.2.1.1. Движение без точного задания конечного положения

../../../_images/main_middle_left-right.png

Кнопки управления движением

  • Кнопки Влево, Стоп и Вправо запускают движение влево без указания конечной позиции, останавливают с замедлением начатое движение и запускают движение вправо без указания конечной позиции, соответственно.
  • Кнопка Влево до границы заставит мотор вращаться до левой границы слайдера. Вправо до границы, соответственно, до правой границы слайдера.
  • Нажатие и удержание кнопок клавиатуры Вправо, Влево при нахождении фокуса ввода в блоке слайдера начинает движение в направлении увеличения или уменьшения координаты. При отпускании кнопки движение прекращается, как будто была нажата кнопка Стоп на главном окне.

5.2.2.1.2. Движение в заданную точку

../../../_images/main_middle_move-shift.png

Управление движением в заданную точку

  • Кнопка Move to запускает процесс перемещения в заданную позицию.
  • Кнопка Shift on запускает процесс смещения на заданное расстояние от текущей позиции.

5.2.2.1.3. Текущая позиция для команд движения

Команды Move to и Shift on использую текущую позицию для расчета движения. Текущая позиция изменяется следующими командами:

Move to <величина>
Текущая позиция = <величина>

Shift on <смещение>
Текущая позиция = текущая позиция + <смещение>

Zero (при условии отсутствия движения в момент посылки команды)
Текущая позиция = 0

Команды Stop, Влево, Вправо, Влево до границы и Вправо до границы не изменяют текущую позицию.

5.2.2.2. Блок управления аттенюатором

../../../_images/main_atten_int.png

Блок управления аттенюатором

В верхней части блока расположено окно Transmittance и кнопка Calibrate. Окно Transmittance предназначено для выбора желаемого коэффициента пропускания. Кнопка Calibrate предназначена для ручного поиска начальной позиции аттенюатора и при нажатии запускает сначала движение на один оборот аттенюатора с текущими настройками для однозначного определения относительного положения дисков аттенюатора, а затем функцию Автокалибровка домашней позиции. Нажатие Calibrate не является необходимым для движения - в случае если аттенюатор не производил калибровку или калибровка была сброшена, к примеру нажатием Cancel в процессе движения, при следующем движении калибровка будет сделана автоматически.

Аттенюатор может работать с одним или двумя дисками (у каждого диска имеется 8 фильтров), поэтому ниже будет находиться одно или два поля, соответствующие одному или двум дискам. Далее располагается окно Current Transmittance, в котором показывается коэффициент пропускания (который группируется из коэффициентов пропускания имеющихся фильтров), наиболее близкий к желаемому.

При нажатии на кнопку Move происходит движение к тем фильтрам, которые соответствуют Current Transmittance, причем данные фильтры подсвечиваются зеленым цветом, т.е делаются активными.

Нажатие на кнопку Reset делает все фильтры неактивными (становятся серого цвета).

5.2.2.3. Состояние контроллера и мотора

../../../_images/main_left.png

5.2.2.3.1. Электропитание контроллера

Группа параметров Power содержит индикаторы:

  • Source - источник электропитания контроллера. Контроллер может питаться от USB или от внешнего External источника напряжения.
  • Power voltage - напряжение на силовой части.
  • Power current - ток потребления силовой части.
  • USB voltage - напряжение на USB.
  • USB current - ток, потребляемый контроллером по USB
  • Temp. - температура процессора контроллера.

Изменение цвета индикатора Power voltage на синий или красный показывает выход за рамки диапазона допустимых значений напряжения источника питания относительно разрешенного, установленного в разделе Настройка предельных параметров контроллера. При этом контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен по прекращению события, вызвавшего Alarm, если флаг Sticky Alarm не установлен, и с помощью команды остановки, кнопка Stop, если флаг Sticky Alarm установлен.

Появление горизонтальной черты над индикатором Power voltage означает, что напряжение питания контроллера превышает максимальное напряжение двигателя, установленное (напряжение) в поле Max voltage раздела Настройка кинематики движения (DC мотор).

Изменение цвета индикатора Power current на красный показывает превышение тока, потребляемого контроллером от источника питания, относительно разрешенного, установленного в разделе Настройка предельных параметров контроллера. При этом контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен по прекращению события, вызвавшего Alarm, если флаг Sticky Alarm не установлен, и с помощью команды остановки, кнопка Stop, если флаг Sticky Alarm установлен.

Появление горизонтальной черты над индикатором Power current означает, что ток, потребляемый контроллером, превышает максимальный ток двигателя, установленный (ток) в поле Max current раздела Настройка кинематики движения (DC мотор).

Изменение цвета индикатора USB voltage на синий или красный показывает выход за рамки диапазона допустимых значений напряжения USB в сторону меньшего и большего напряжения соответственно. При этом контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен по прекращению события, вызвавшего Alarm, если флаг Sticky Alarm не установлен, и с помощью команды остановки, кнопка Stop, если флаг Sticky Alarm установлен.

Изменение цвета индикатора USB current на красный показывает превышение тока потребления USB относительно разрешенного, установленного в разделе Настройка предельных параметров контроллера. При этом контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен по прекращению события, вызвавшего Alarm, если флаг Sticky Alarm не установлен, и с помощью команды остановки, кнопка Stop, если флаг Sticky Alarm установлен.

Изменение цвета индикатора Temp. на красный показывает превышение температуры на плате контроллера относительно разрешенной, установленной в разделе Настройка предельных параметров контроллера. При этом контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен по прекращению события, вызвавшего Alarm, если флаг Sticky Alarm не установлен, и с помощью команды остановки, кнопка Stop, если флаг Sticky Alarm установлен.

5.2.2.3.2. Состояние мотора

Группа параметров Motor содержит индикаторы:

  • Speed - скорость вращения мотора.
  • Command - последняя выполняемая (жирный шрифт) или выполненная (обычный шрифт) команда контроллера. Команда контроллера отображается черным цветом, если флаг ошибки движения MVCMD_ERROR не установлен, в противном случае красным. Может быть одним из следующих вариантов:
    • Move to position - перемещение в заданную позицию
    • Shift on offset - смещение на заданное расстояние
    • Move left - движение влево
    • Move right - движение вправо
    • Stop - остановка
    • Homing - нахождение начальной позиции
    • Loft - компенсация люфта
    • Soft stop - плавная остановка
    • Unknown - неизвестная команда (возможно сразу после включения контроллера)
  • Power - состояние питания шагового двигателя. Может быть одним из следующих вариантов:
    • Off - обмотки мотора разомкнуты и не управляются драйвером,,
    • Short - обмотки замкнуты накоротко через драйвер,
    • Norm - обмотки запитаны номинальным током,
    • Reduc - обмотки намеренно запитаны уменьшенным током от рабочего для снижения потребляемой мощности,
    • Max - обмотки запитаны максимально доступным током, который может выдать схема при данном напряжении питания.

Появление горизонтальной черты над индикатором Speed означает, что достигнута максимальная скорость движения, установленная в поле Max nominal speed настроек мотора Настройка кинематики движения (DC мотор).

5.2.2.3.3. Состояние программы

Группа параметров Program содержит индикаторы:

  • Sync buf free - количество свободных ячеек в буфере команд контроллера (см. описание команды ASIA).

5.2.2.4. Группа кнопок для управления программой

Примечание

Команда Cyclic является составной командой: при вызове Cyclic в XiLab на уровне контроллера производится выполнение последовательности из команд Move to.

  • Кнопка Zero обнуляет текущую позицию мотора и значение энкодера.
  • Кнопка Stop посылает команду экстренной остановки, сбрасывает состояние Alarm, очищает буфер команд для синхронного движения и останавливает выполнение скрипта, если он запущен.
  • Кнопка Save log сохраняет содержимое лога в файл в формате CSV (открывается диалог выбора файла для записи).
  • Кнопка Clear log очищает содержимое лога.
  • Кнопка Exit осуществляет корректное завершение работы, см. раздел Корректное завершение работы.

5.2.2.5. Статусная строка

В статусной строке находятся индикаторы текущего состояния контроллера. Слева направо это блок 7 флагов,

  • L - Левая кнопка нажата.
  • R - Правая кнопка нажата.
  • G - Вход/выход GPIO активен.
  • B - Магнитный тормоз запитан.
  • S - Датчик оборотов активен.
  • I - Вход синхронизации активен.
  • O - Выход синхронизации активен.

и отдельные индикаторы

  • EEPR - Подключена память EEPROM с настройками.
  • HOMD - Калибровка выполнена.
  • WndA - Cостояние обмотки A.
  • WndB - Состояние обмотки B.
  • ENCD - Состояние энкодера (нет/присутствует/инвертирован/неисправен).
  • PWHT - Перегрелась силовая часть платы.
  • SLIP - Обнаружено проскальзывание.
  • ErrC - Недопустимая команда.
  • ErrD - Нарушение целостности данных.
  • ErrV - Недопустимое значение данных.