4.2. Кинематика и режимы движения

Содержание:

• 4.2.1. Движение с заданной скоростью
• 4.2.2. Движение в заданную точку
• 4.2.3. Смещение на заданное расстояние
• 4.2.4. Движение с ускорением
• 4.2.5. Компенсация люфта
• 4.2.6. Реверсирование движения
• 4.2.7. Рекомендации для точного движения
• 4.2.8. PID алгоритм для управления DC двигателем
  • 4.2.8.1. Описание алгоритма
  • 4.2.8.2. Особенности работы алгоритма
    • 4.2.8.2.1. Коэффициенты PID регулятора
    • 4.2.8.2.2. Попадание в целевую позицию
  • 4.2.8.3. Рекомендации по настройке PID регулятора
• 4.2.9. Feedback EMF
  • 4.2.9.1. Преимущества
  • 4.2.9.2. Поведение двигателя при воздействии внешней силы
  • 4.2.9.3. Выбор параметров L, R и backEMF для алгоритма EMF
  • 4.2.9.4. Выбор коэффициентов PID для EMF
    • 4.2.9.4.1. Алгоритм работы
• 4.2.10. Feedback encoder
• 4.2.11. Feedback encoder mediated
• 4.2.12. Режимы остановки движения
  • 4.2.12.1. Немедленная остановка
  • 4.2.12.2. Остановка с замедлением
• 4.2.13. PID алгоритм для управления BLDC двигателем
  • 4.2.13.1. Описание алгоритма
  • 4.2.13.2. Ручная настройка коэффициентов PID-регулятора
    • 4.2.13.2.1. Шаги по настройке коэффициентов: