4.2.4. Движение с ускорением

Функция движения с ускорением активирована по умолчанию. Движение с ускорением используется для плавного начала и завершения движения без «толчков», обязательно сопровождающих мгновенный выход на заданную скорость. Кроме того, инерция ротора мотора и остальных компонентов позиционера обычно просто не позволяет мгновенно набрать высокую скорость, что приводит к потере шагов и срыву движения шагового двигателя в режиме работы без обратной связи. В режиме работы с обратной связью по энкодеру скорость будет набираться максимально быстро, как того позволяют ограничители движения. Быстрый набор скорости делает движение менее стабильным и создаёт больше шума и вибраций. Поэтому мы рекомендуем использовать движение с ускорением. Функция движения с ускорением позволяет достигать максимальных скоростей и стабильного движения даже на моторах со средним значением крутящего момента.

Режим движения с ускорением/замедлением работает следующим образом: при разгоне, когда требуемая скорость движения выше текущей по модулю, происходит постепенное ускорение движения на величину Acceleration, измеряемую в шагах на секунду в квадрате. При достижении требуемой скорости контроллер переходит в режим движения с заданной скоростью. При подходе к позиции назначения контроллер начинает снижать скорость движения так, чтобы замедление равнялось Deceleration и остановка произошла ровно в позиции назначения. Таким образом, этот режим обеспечивает трапецеидальный профиль скорости. Если расстояние, на которое требуется сдвинуться мало, то ускорение может непосредственно смениться замедлением, что приведёт к треугольному профилю скорости. Включение/отключение режима движения с ускорением, а также настройку величины ускорения и замедления можно сделать в программе XiLab (см. раздел Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель)) или командой set_move_settings(), описанной в Руководстве по программированию.

Ускорение Acceleration настраивается независимо от замедления Deceleration. Это сделано неспроста. Обычно максимальное возможное ускорения меньше чем максимальное замедление из-за трения, которое препятствует ускорению, но способствует замедлению. Поэтому для максимально быстрого отклика позиционера нужно либо воспользоваться готовыми профилями, либо экспериментально подобрать те значения ускорения и замедления, которые способен обеспечить Ваш позиционер. Для шаговых двигателей, работающих без обратной связи это те значения, при которых не происходит потери шагов. Для двигателей с обратной связью нужно проконтролировать трапецеидальность скорости на графиках XiLab. Стоит брать значения ускорения/замедления в полтора-два раза ниже тех, где наблюдаются искажения профилей скорости или потери шагов.

Примечание

Отключение ускорения/замедления может быть полезно для управления многоосными системами, где движение по многомерным траекториям требует постоянной проекции скорости на каждую из осей.

Примечание

В Главном окне программы XILab не отображается значение ускорения.

Примечание

Устанавливаемое ускорение/замедление должно быть рассчитано так, чтобы обеспечить выход на требуемую скорость или замедление с максимально возможной скрости не более чем за 5 мин. Если установить ускорение/замедление не придерживаясь этого правила в настройках кинематики движения, то контроллер вернет ошибку связанную с попыткой задания недопустимых значений, а значение ускорения/замедления будет изменено в контроллере для попадания в допустимый диапазон.