4.3.2. Ограничители на двигателях¶

Для обеспечения безопасной работы двигателей предусмотрены ограничители по току и напряжению на обмотках двигателя, а так же ограничение максимальных оборотов оси мотора. Данные ограничения, если они активированы приводят к плавному снижению мощности и скорости вращения до значений, приводящих к снижению ограничиваемых параметров до установленных значений. Данная функция оперирует со значениями токов и напряжений непосредственно на моторе, в отличие от критических параметров, которые оперируют с токами и напряжениями на входе контроллера. Другим отличием «ограничителей» от критических параметров является то, что первые не приводят к остановке мотора и переходу в состояние Alarm, а лишь ограничивают рост тока, напряжения или оборотов двигателя.

Для DC моторов:

Max voltage - номинальное напряжение питания мотора. Определяет максимальное напряжение питания на обмотках двигателя. Обычно используется для ограничения роста напряжения при заклинивании или нештатной работе подвижки. Стоит использовать только в случае, если не известно значение максимального тока на обмотках двигателя. Данный параметр используется при работе PID регулятора.
Max current - определяет максимальное значение тока на обмотках двигателя. Обычно используется для ограничения роста тока при заклинивании или нештатной работе подвижки. Данное ограничение стоит выбирать исходя из того, какой ток может в течении длительного времени течь через обмотку, не вызывая повреждения двигателя (в первую очередь от перегрева).
Max RPM - максимальная скорость вращения вала мотора. Обычно используется для ограничения скорости вращения при работе с редукторами и прочими механизмами, обладающими жесткими ограничениями на максимальную скорость вращения.

Примечание

Не стоит путать понятия максимального тока двигателя и номинального тока. В общем случае, они могут отличаться в зависимости от охлаждения мотора и условий его эксплуатации. Также не стоит путать максимальный ток и стартовый ток, который развивается при неподвижном вале.

Важно

Изменение максимального напряжения питания мотора может привести к расстройке PID регулятора. Подробнее смотрите в разделе PID алгоритм для управления DC двигателем.

Важно

Значение максимального напряжения питания мотора может превышать значение номинального напряжения питания (обычно на 10-15%). Если вы используете двигатель с малой нагрузкой и вам нужна высокая скорость движения двигателя, то можно повысить максимальное напряжение питания мотора.

Работа ограничителя тока.

Важно помнить, что ограничитель максимального тока Max current при работе с DC двигателями работает не мгновенно. При возникновении превышения тока в обмотке двигателя, напряжение, подаваемое на двигатель, начинает постепенно уменьшаться до тех пор, пока ток через обмотку не будет меньше Max current. В случае, если во время быстрого движения произошло резкое заклинивание двигателя (самый худший случай) напряжение на обмотке двигателя может спадать в течение максимум 370мс. При правильно выбранном ограничении тока, за это время двигатель не перегреется.

Примечание

Если поставить значение максимального тока Max current слишком маленьким, то возможно, что при большой нагрузке или высоком трении DC двигатель не сможет сдвинуться с места.

Для ШД:

Max(nominal) Speed - максимальная скорость вращения вала мотора в шагах в секунду. Текущая скорость ШД определяется параметром Speed (см. Движение с заданной скоростью)
Nominal current - определяет номинальное значение тока на обмотках двигателя. Это значение не превышается в силу особенностей управления шаговыми двигателями.

В программе XILab установки ограничителей описаны в разделах Настройка кинематики движения (DC мотор) и в Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель).