4.3.9. Критические параметры¶

Для безопасности работы контроллера и двигателя устанавливаются максимальные и минимальные значения токов, напряжений, температур. Выход из допустимого диапазона для любого из этих параметров приводит к тому, что движение прекращается, обмотки мотора обесточиваются, контроллер переходит в состояние Alarm. Выход из состояния Alarm возможен только при устранении причины превышения критического параметра и посылки команды STOP. Настройки используются для всех типов двигателей.

Доступны следующие параметры:

Low voltage off - определяет минимальное значение напряжения силового питания контроллера (измеряется десятками мВ). Включается флагом Low voltage protection. Иначе минимальный порог отключения не действует. Разумное значение 6000-8000 мВ, для рабочего диапазона питания 12-36В. Эта защита помогает обнаружить момент, когда блок питания отключился из-за срабатывания одной из его защит. Такое может произойти со стабилизированным блоком питания при превышении его рабочей мощности.
Max current (power) - определяет максимальное значение тока силового питания контроллера (измеряется в мА). Устанавливать разумно в два раза выше, чем максимальный зарегистрированный рабочий ток потребления во время тестов. Для регистрации тока потребления используйте графики XiLab.
Max voltage (power) - определяет максимальное значение напряжения силового питания контроллера (измеряется десятками мВ). Это ограничение разумно брать на \(20\%\) выше, чем рабочее напряжение блока питания.
Temperature - определяет максимальное значение температуры микропроцессора (измеряется десятыми долями градуса Цельсия). Микропроцессор выдерживает рабочую температуру 75 градусов Цельсия, но не перегревается сам по себе. Повышение его температуры может косвенно свидетельствовать о перегреве силовой части платы. Значение порога перегрева разумно выбирать в диапазоне 40-75 градусов.

Флаги:

ALARM_ON_DRIVER_OVERHEATING - Входить в состояние Alarm по превышению критической температуры драйвера (>125 градусов). Силовой драйвер сигнализирует о приближении его температуры близко к критической. Если драйвер не отключить, то при дальнейшем нагреве он отключит себя сам. Рекомендуется не доводить до принудительного отключения и установить флаг добровольного отключения.
H_BRIDGE_ALERT - Входить в состояние Alarm при неполадках в силовом драйвере, вызванных безусловным отключение по перегреву или повреждением платы контроллера. Этот флаг должен быть установлен.
ALARM_ON_BORDERS_SWAP_MISSET - Входить в состояние Alarm обнаружении срабатывания не того концевика, к которому осуществлялось движение (см. Концевые выключатели). Служит для более понятной индикации срабатывая подсистемы обнаружения перепутанности концевиков. Рекомендуется держать флаг включенным.
ALARM_FLAGS_STICKING - Этот флаг настраивает «залипание» индикаторов произошедшей ошибки в статусной структуре контроллера. Иначе флаги ошибок активны только пока происходит событие, вызывающее ошибку. Если ошибка носила кратковременный характер и её причина самостоятельно исчезла, то иногда неясна причина попадания в состояние Alarm. Для этого удобно включить «залипание» и на главном окне XiLab диагностировать причину попадания в Alarm.
USB_BREAK_RECONNECT - Этот флаг настраивает работу блока перезагрузки USB шины при потере связи. При установке этого флага данный блок начинает функционировать и отслеживать потерю связи по USB шине (к примеру, в случае удара статическим разрядом).

Установка параметров описана в меню программы XILab «Настройка предельных параметров контроллера». Команды установки максимально допустимых значений описаны в руководстве по программированию.