4.3.11. Пользовательские единицы координат

Текущая координата контроллера выводится и задается в шагах шагового двигателя или отсчетах энкодера, если энкодер присутствует и включен. При работе с подвижками может быть удобно задавать позицию в миллиметрах для трансляторов, в градусах для ротаторов, или в других естественных единицах. Для этого программное обеспечение контроллера позволяет пересчитывать координаты в пользовательские единицы. Если пользователь знает какому линейному перемещению соответствует смещение шагового двигателя на определенное количество шагов, он может задать это соотношение как коэффициент пересчета и далее отдавать команды движения и наблюдать за координатой подвижки в этих единицах. Это касается и интерфейса XiLab, и использования в собственных программах и скриптах. Скорость и ускорение также задаются в единицах, производных от пользовательских (например в миллиметрах в секунду). Установка нулевой позиции делается одинаково для отсчёта в шагах или в пользовательских единицах.

В XiLab отображение пользовательских единиц можно включить на вкладке Настройки отображения пользовательских единиц. Можно установить подходящее имя пользовательских единиц.

При работе с библиотекой libximc функции, принимающие и возвращающие величины в пользовательских единицах имеют имена оканчивающиеся на _calb. Эти функции дополнительно принимают как параметр калибровочную структуру calibration_t, см. Руководство по программированию.