4.6.1. Установка нулевой позиции

Контроллер поддерживает установку нулевой позиции. Эту функцию стоит использовать для позиционеров маркированных репером, чтобы позиция по реперу соответствовала программной. Также эта функция удобна, когда существует одна избранная физическая позиция на диапазоне перемещения.

Для установки нулевой позиции используется специальная команда. При этом обнуляются счётчики шагов, микрошагов, энкодера. Установка нулевой позиции происходит одновременно для всех счётчиков позиции и не может привести к их рассогласованию. Влияние на текущую команду движения не оказывается. Если контроллер отрабатывал движение в некоторую физическую позицию в момент, когда текущая позиция была обнулена, то движение завершится в прежней физической позиции. Например, при движении к позиции 1000 в момент прохода 200 была послана команда обнуления позиции. Тогда счётчик позиции уменьшится на 200 и движение завершится в координате 800.

Примечание

Установка нулевой позиции при работе в режиме смещения (см. Смещение на заданное расстояние) не изменит физической позиции, к которой осуществлялось движение. Следующее смещение будет происходить к той же физической позиции, что и без использования установки нулевой позиции.