4.3.12. Использование таблицы коррекции координат для более точного позиционирования

Если используется подвижка без линейного энкодера, то точное положение не всегда будет соответствовать показаниям координат по осям. Это связано с точностью изготовления механических деталей, люфтами, температурным расширением. В этом случае для более точного позиционирования можно воспользоваться корректирующей таблицей.

Важно

Таблица является индивидуальной для каждой подвижки. Таблица формируется производителем на высокоточном стенде.

Принцип работы:

Через определенные расстояния, не обязательно равные, начиная с 0 промеряется реальное положение подвижки. Разность между заданным и реальным положением заносится в таблицу. По полученным значениям, с использованием линейной интерполяции, производится пересчет координат при использовании определенных _calb функций. В результате, компенсируются неточности изготовления и другие возможные отклонения положения.

Пример: Предположим для позиционера задана следующая корректирующая таблица.

X	0	5	10	15	20	25
dX	0	0.05	0.02	-0.003	0.01	-0.04

На графике показаны отклонения координат соответствующие таблице

Для перемещения в позицию 12.5 необходимо задать координату на 0.0085 большую то есть 12.5085. Это именно то, что делают алгоритмы некоторых _calb команд, которые используют таблицу коррекции координат.

В XiLab загрузить и очистить корректирующую таблицу можно на вкладке Настройки отображения пользовательских единиц.

Для просмотра списка функций, структур и параметров, которые корректируются при использовании корректирующей таблицы, смотрите руководство по библиотеке libximc.