5.3.1. Настройка кинематики движения (Шаговый двигатель)

В окне Настройки программы Device -> Stepper motor

Окно настроек кинематики движения шагового двигателя

5.3.1.1. Motor parameters - настройки, непосредственно связанные с электромотором

Revers - установка этого флага позволяет связать направление вращения мотора с направлением счета текущей позиции. Измените состояние флага, если положительное вращение мотора уменьшает счетчик позиции. Действие этого флага равносильно подключению обмотки мотора в обратной полярности.

Move with max speed - при установленном флаге мотор игнорирует заданную скорость и вращается с максимальной допустимой скоростью.

Limit speed with max speed - при установленном флаге контроллер ограничивает максимальную скорость по количеству шагов в секунду значением поля Max nominal speed. Например, если скорость превысила номинальное значение, контроллер будет снижать выходное воздействие, пока значение скорости не вернется в пределы нормы. Однако при этом контроллер останется в рабочем состоянии и будет выполнять текущую задачу.

Max nominal speed - номинальная скорость работы мотора.

Nominal current - номинальный ток через двигатель. Контроллер будет ограничивать ток этим значением.

Current as RMS - при установленном флаге задаваемое значение тока интерпретируется как среднеквадратичное значение тока, если флаг снят, то задаваемое значение тока интерпретируется как максимальная амплитуда тока. Подробнее в разделе Расчёт номинального тока

5.3.1.2. Motion setup - настройки, связанные с кинематикой движения

Working speed - скорость движения.

Backlash compensation - компенсация люфта. Так как механика позиционера не идеальна, существует различие при подходе к заданной точке справа и слева. При включенном режиме компенсации люфта позиционер будет подходить к точке всегда с одной стороны. Установленное значение определяет количество шагов, на которое позиционер будет проходить заданную точку чтобы возвращаться к ней с одной и той же стороны. Если указанное число больше нуля, позиционер будет подходить к точке всегда справа. Если меньше нуля, то всегда слева.

Backlash compensation speed - скорость компенсации люфта. При включенном режиме компенсации люфта Backlash compensation позиционер будет подходить к точке справа или слева с установленной скоростью, определяемой количеством шагов в секунду.

Acceleration - включает режим движения с ускорением, числовое значение поля это величина ускорения движения.

Deceleration - величина замедления движения.

Steps per turn - определяет для контроллера количество шагов для совершения мотором одного полного оборота. Параметр устанавливается пользователем.

Microstep mode - режим деления шага. Доступно 9 режимов: от целого шага до 1/256 шага. Описание режимов в разделе Поддерживаемые типы двигателей.

5.3.1.3. Настройки обратной связи

В качестве датчика обратной связи для шаговых двигателей может использоваться энкодер. Для шаговых двигателей доступно четыре режима обратной связи.

None - без обратной связи. Движение осуществляется в шагах.

EMF - режим без датчика, управление по обратной ЭДС. На низких скоростях работает как частотный, на высоких - с оценкой положения ротора. Автоматически адаптируется к нагрузке и ограничениям по току/напряжению.

Encoder - режим задания движения в величинах отсчета энкодера. При включении данной опции доступен выбор типа энкодера: недифференциальный, дифференциальный или автоматическое определение.

Encoder mediated - в этом случае движение осуществляется за несколько итераций с контролем положения по завершению каждой итерации по энкодеру.

Encoder counts per turn - параметр определяет количество импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора.

Encoder reverse - реверс энкодера.

Adaptive Holding Algorithm - включенный адаптивный алгоритм удержания позволяет контроллеру сохранять заданное положение после завершения перемещения. Это может быть полезно, если вам нужно, чтобы двигатель переместился в определенное положение и надежно удерживал его

5.3.1.4. Encoder signal filtering

Настройки фильтрации сигнала энкодера

• No filtering - Фильтр выключен (будет приходить необработанный сигнал энкодера). Максимальная поддерживаемая частота энкодерного сигнала - 5 МГц.
• Weak filtering - Включить слабую фильтрацию. Максимальная частота - 3 МГц.
• Medium filtering - Включить среднюю фильтрацию. Максимальная частота - 1 МГц.
• Strong filtering - Включить сильную фильтрацию. Максимальная частота - 300 кГц.

5.3.1.5. BackEMF estimator

Поля актуальны только для режима EMF. Больше информации можно найти тут.

• Resistance - cопротивление обмотки \(R\) Ω
• Inductance - индуктивность обмотки \(L\) H
• Back EMF coefficient - потокосцепление ротора \(\lambda_m\) Hm/A