5.3.2. Настройка диапазона движения и концевых выключателей

В окне настроек программы Device -> Borders

Окно настроек диапазона движения и концевых выключателей

Группа параметров Borders setup содержит параметры границ и концевых выключателей. Эти параметры позволяют предотвратить выход позиционера за допустимые физические границы его перемещения или ограничить диапазон перемещения в соответствии с требованиями пользователя. Границы могут определяться либо по положению позиционера (определяемому по внутреннему счетчику шагов контроллера), либо по концевым выключателям, установленным в крайних положениях позиционера.

Если аппаратных ограничителей на диапазон движения нет, а позиционер требует такого ограничения, то можно использовать программные концевые выключатели. Для установки границ по виртуальным концевым выключателям необходимо выбрать пункт By position и указать значения Left border и Right border, которые соответствуют левому и правому краю соответственно. Используются поля левой границы и правой границы (значение правой границы должно быть больше левой). В этом режиме левый концевик считается активным если текущая позиция меньше левой границы, а правый - если текущая позиция больше правой границы движения. Срабатывание происходит за время около одной миллисекунды.

Предупреждение

Программное ограничение диапазона работает надежно только, если не происходит непосредственного задания новой позиции командами ZERO или SPOS, нет потери шагов или неисправности энкодера, при его использовании для позиционирования, а также не происходит частой потери питания во время движения. Если возникла одна из таких проблем, то программный диапазон надо перенастроить. Автоматически это можно сделать если есть подходящий опорный датчик с помощью автоматической калибровки нулевой позиции.

Для установки границ по концевым выключателям необходимо выбрать пункт By limit switches и настроить работу каждого из двух концевых выключателей Limit switch 1 и Limit switch 2.

Pushed position - состояние концевика, когда он достигнут: замкнутое или разомкнутое.

Border - расположение данного концевика: слева или справа рабочего диапазона позиционера.

Для принудительной остановки мотора при достижении границ отметьте Stop at left border и/или Stop at right border. Тогда контроллер будет игнорировать любые команды, подразумевающие движение в сторону концевика, если соответствующий концевик уже достигнут.

При достижении граничного положения загорается соответствующий индикатор в главном окне программы.

Если флаг Border misset detection установлен, мотор останавливается при достижении обоих границ. Эта настройка нужна для предотвращения поломки двигателя при обнаружении потенциально неправильно настроенных концевиков. Обязательно прочитайте подробнее про работу контроллера в этом режиме в разделе Расположение концевых выключателей на трансляторах.