5.3.15. Настройка кинематики движения (BLDC мотор)¶
В окне настроек программы Device -> BLDC Motor
Окно настроек кинематики движения
Важно
Только прошивки 4.1.x (и старше) поддерживают управление BLDC.
5.3.15.1. Motor parameters - настройки электромотора¶
Revers - установка этого флага позволяет связать направление вращения мотора с направлением счета текущей позиции. Измените состояние флага, если положительное вращение мотора уменьшает счетчик позиции. Действие этого флага равносильно подключению обмотки мотора в обратной полярности.
Move with max speed - при установленном флаге мотор игнорирует заданную скорость и вращается с максимальной допустимой скоростью.
Limit speed with max speed - при установленном флаге контроллер ограничивает максимальную скорость по количеству оборотов в секунду значением поля Max nominal speed.
Max nominal speed, Max voltage - номинальные параметры мотора. Если они активны и применимы для данного двигателя, то контроллер ограничивает эти параметры в заданных рамках. Например, если скорость и напряжение на моторое превысили номинальные, контроллер будет снижать выходное воздействие, пока оба значения не будут в пределах нормы. Однако при этом контроллер останется в рабочем состоянии, будет выполнять текущую задачу.
Важно
«Max voltage» это максимальная разность потенциалов между двумя выводами BLDC мотора. В то же время, напряжение на каждом выводе мотора относительно земли контроллера (именно это напряжение отображается на графике «Windong A Voltage», «Winding B Voltage») может превышать «Max voltage».
Amplitude current - если этот флаг установлен, контроллер интерпретирует настройку тока как максимальный амплитудный ток. Если флаг снят, контроллер интерпретирует введённое значение тока как ток, посчитанный с учётом максимального тепловыделения. Более подробно о номинальном токе и тепловыделении BLDC см. Расчёт номинального тока
5.3.15.3. Feedback - настройки обратной связи¶
Encoder - использование энкодера в качестве датчика обратной связи. При включении данной опции доступен выбор типа энкодера: недифференциальный, дифференциальный или автоматическое определение.
Encoder counts per turn - количество импульсов энкодера на один полный оборот оси мотора.
Linear motor wizard - открыть диалог для настройки линейного позиционера.