4.5.7. Цифровой вход-выход общего назначения (EXTIO)¶

Выход расположен на разъеме подключения к объединительной плате. Цифровой вход-выход общего назначения позволяет пользователю сконфигурировать его как вход или выход. По умолчанию активным считается уровень логической единицы (см. таблицу Параметры вывода). Однако его можно инвертировать так, что активным будет считаться уровень нуля.

Параметры вывода¶
Тип	ТТЛ уровень
Логический ноль	0 В
Логическая единица	3.3 В

В режиме входа можно либо просто получать информацию о логическом уровне на линии (см. Статус контроллера), либо инициировать следующие действия при переходе в активное состояние:

Выполнить Команда STOP (быстрая остановка).
Выполнить Команда PWOF (отключение питания обмоток).
Выполнить Команда MOVR (смещение на заданное расстояние с последними использованными настройками).
Выполнить Команда HOME (автоматическая калибровка позиции).
Войти в состояние ALARM (отключение силовых мостов и ожидание переинициализации).

Не имеет значения, каким образом состояние входа становится активным (после изменения настройки инвертирования состояний или же при смене уровня напряжения). Контроллер использует программное подавление дребезга контакта на входе: действие по сигналу инициируется, только если активное состояние на входе кнопки длилось более 3-х миллисекунд.

Предупреждение

Если при включении контроллера или его перезагрузке на входе присутствует уровень напряжения, который считается активным, то контроллер воспримет это как сигнал для инициирования какого-либо из действий.

Примечание

Цифровой вход имеет слабую подтяжку к земле.

В режиме вывода можно устанавливать активный или неактивный логический уровень или состояния на выбор:

EXTIO_SETUP_MODE_OUT_MOVING – Активное состояние пока мотор находится в движении.
EXTIO_SETUP_MODE_OUT_ALARM – Активное состояние пока мотор находится в состоянии Alarm.
EXTIO_SETUP_MODE_OUT_MOTOR_ON – Активное состояние пока питание подано на обмотки мотора.
EXTIO_SETUP_MODE_OUT_MOTOR_FOUND - Активное состояние пока мотор подключен.

Технические характеристики вывода¶
Тип логики	TTL 3.3 В
Частота обновления	1 кГц
Номинальный ток	5 мА

4.5.7.1. Схема подключения¶

4.5.7.1.1. Плата контроллера¶

Вывод расположен на разъеме подключения к объединительной плате

Схема подключения к цифровому входу выходу на плате контроллера

4.5.7.1.2. Одноосная и двухосная системы¶

Среди двух коробочных версий, цифровой вход-выход есть только у одной из них - двухосной. Соответствующие контакты для каждой оси выведены на HDB-26 разъём.

Схема подключения к цифровому входу-выходу в двухосной системе