4.1.1. Плата контроллера

4.1.1.1. Геометрические размеры

Конструктивно контроллер представляет собой две жестко соединенные печатные платы размером 127 x 46 x 32 мм. Верхняя плата содержит логический контроллер и схемы управления, нижняя - силовую часть.

Контроллер. Вид снизу. Со стороны силового модуля и радиатора.

Контроллер. Вид спереди. Со стороны кабеля для подключения позиционера.

Контроллер. Вид сзади. Со стороны разъема для подключения питания USB type-B.

Контроллер. Вид снизу. Со стороны разъемов для подключения к объединительной плате.

Важно

В случае самостоятельной установки радиатора на силовой драйвер, убедитесь, что нет контакта между теплопроводящей поверхностью силового драйвера и другими электропроводящими частями установки. Если такой контакт будет присутствовать, возможно повреждение силовой схемы! Данное предупреждение относится только к контроллерам, поставляемым без внешнего корпуса.

4.1.1.2. Разъемы подключения плат

4.1.1.2.1. Разъем подключения позиционера

Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

1. ШД фаза не В или -DC мотора
2. ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
3. ШД фаза не А или -DC мотора или фаза C BLDC мотора
4. ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
5. Выход 5В, 500 мА, стабилизированное для питания энкодера
6. ID, однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
7. Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего.
8. Концевик №2
9. Концевик №1
10. Энкодер А
11. Энкодер В
12. Вход датчика оборотов
13. Инверсный канал энкодера А
14. Инверсный канал энкодера В
15. Инверсный вход датчика оборотов

Примечание

BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.

Примечание

Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.

Предупреждение

Не рекомендуется подключать к контроллеру или отключать от контроллера мотор, пока на его обмотках есть питание.

4.1.1.2.2. Разъем силового питания

Одноосные и двухосные системы используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).

Назначение выводов:

1. Силовое питание, '-'.
2. Силовое питание, '+'. 12-48В.
3. Силовое питание, '-'.
4. Силовое питание, '+'. 12-48В.

Важно

Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в Техника безопасности.

Важно

Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа Kycon может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в Техника безопасности.

4.1.1.2.3. Разъём управления платой контроллера

Контроллеры подключаются через разъём USB type-B.

Кабель USB type-A - USB type-B

Разъем USB type-B

Таблица расположения выводов кабеля USB type-B

Номер вывода	Название	Цвет кабеля	Описание
1	VCC	Красный	+5 VDC
2	D-	Белый	Data -
3	D+	Зеленый	Data +
4	GND	Черный	Земля

Предупреждение

Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при распознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.

4.1.1.3. Разъем подключения к объединительной плате

Для подключения к объединительной плате на плате контроллера установлен 20-ти контактный двухрядный штыревой соединитель (PBD-20R) с шагом 2.54 мм типа «мама».

Размеры и нумерация выводов в разъеме BPC (BackPlane Connector), вид со стороны разъема

Назначение выводов разъема CN1:

1. Силовая земля 12-48В.
2. JOY, аналоговый вход 0-3 В, используется для подключения внешнего джойстика.
3. Силовая земля 12-48В.
4. POT, аналоговый вход 0-3 В общего назначения.
5. Силовая земля 12-48В.
6. EXTGPIO0, вход-выход общего назначения (или сигнал Enable при использовании внешнего драйвера), 3.3В логика.
7. Силовое питание 12-48В.
8. U_LED, светодиод индикации режима работы контроллера (статус).
9. Силовое питание 12-48В.
10. L_LIM, светодиод индикации левого концевика.
11. Силовое питание 12-48В.
12. R_LIM, светодиод индикации правого концевика.
13. USB_SEL, выбор USB устройства в многоосной системе.
14. EXTGPIO1, вход-выход альтернативной функции, 3.3В логика.
15. USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Slave.
16. H_USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Master.
17. USB_D0_P, положительный выход шины USB Slave.
18. H_USB_D0_P, положительный выход шины USB Master.

Назначение выводов разъема CN2:

1. Зарезервировано.
2. RX1 последовательного порта, 3.3В логика.
3. Зарезервировано.
4. TX1 последовательного порта, 3.3В логика.
5. Зарезервировано.
6. DIR, сигнал direction для управления внешним драйвером, 3.3В логика.
7. Зарезервировано.
8. STEP, сигнал step для управления внешним драйвером, 3.3В логика.
9. Зарезервировано.
10. SYNC_OUT, выход синхронизации, 3.3В логика.
11. Зарезервировано.
12. SYNC_IN, вход синхронизации, 3.3В логика.
13. EMBRAKE, выход для управления электромагнитным тормозом, 3.3В логика.
14. 3.3В логическое питание (было реализовано для логических плат версии 2.3.6 и выше).
15. BUT_R, вход с внешней кнопки «Вправо».
16. Выход питания 5В.
17. BUT_L, вход с внешней кнопки «Влево».
18. Цифровая земля для логики 3.3В и 5В.

Примечание

Зарезервированные контакты внутреннего разъема не требуют какого-либо дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.

Внимание

Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением до 3 В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3 В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.

Выводы, доступные на внутреннем разъеме не имеют защит, установка дополнительных буферов и фильтрующих цепочек целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.

Внутренний разъем не допускает подачу каких-либо напряжений свыше 0.3 В относительно ножки DGND на обесточенный контроллер. Установка дополнительных защит, предотвращающих такие ситуации, если они возможны, целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.