4.1.1. Плата контроллера

4.1.1.1. Геометрические размеры

Конструктивно контроллер представляет собой две жестко соединенные печатные платы размером 127 x 46 x 32 мм. Верхняя плата содержит логический контроллер и схемы управления, нижняя - силовую часть.

Контроллер. Вид снизу. Со стороны силового модуля и радиатора.

Контроллер. Вид спереди. Со стороны кабеля для подключения позиционера.

Контроллер. Вид сзади. Со стороны разъема для подключения питания USB type-B.

Контроллер. Вид сверху. Со стороны разъемов для подключения к объединительной плате.

Важно

В случае самостоятельной установки радиатора на силовой драйвер, убедитесь, что нет контакта между теплопроводящей поверхностью силового драйвера и другими электропроводящими частями установки. Если такой контакт будет присутствовать, возможно повреждение силовой схемы! Данное предупреждение относится только к контроллерам, поставляемым без внешнего корпуса.

4.1.1.2. Разъемы подключения плат

4.1.1.2.1. Разъем подключения позиционера

Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

1. ШД фаза не В или -DC мотора
2. ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
3. ШД фаза не А или -DC мотора или фаза C BLDC мотора
4. ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
5. Выход 5 В, 500 мА, стабилизированный выход для питания энкодера
6. ID, однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
7. Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего.
8. Концевик №2
9. Концевик №1
10. Энкодер А
11. Энкодер В
12. Вход датчика оборотов
13. Инверсный канал энкодера А
14. Инверсный канал энкодера В
15. Инверсный вход датчика оборотов

Примечание

BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и новее.

Примечание

Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.

Предупреждение

Не рекомендуется подключать к контроллеру или отключать от контроллера мотор, пока на его обмотках есть питание.

4.1.1.2.2. Разъем силового питания

Одноосные и двухосные системы используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).

Назначение выводов:

1. Силовое питание, '-'.
2. Силовое питание, '+'. 12-48В.
3. Силовое питание, '-'.
4. Силовое питание, '+'. 12-48В.

Важно

Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в Техника безопасности.

Важно

Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа Kycon может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в Техника безопасности.

4.1.1.2.3. Разъемы управления системой

Контроллеры подключаются через разъем USB type-B или Ethernet.

Кабель USB type-A - USB type-B

Разъем USB type-B

Таблица расположения выводов кабеля USB type-B

Номер вывода	Название	Цвет кабеля	Описание
1	VCC	Красный	+5 В DC
2	D-	Белый	Data -
3	D+	Зеленый	Data +
4	GND	Черный	Земля

Предупреждение

Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при распознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.

4.1.1.3. Разъем подключения к объединительной плате

Для подключения к объединительной плате на плате контроллера установлен 20-ти контактный двухрядный штыревой соединитель (PBD-20R) с шагом 2.54 мм типа «мама».

Размеры и нумерация выводов в разъеме BPC (BackPlane Connector), вид со стороны разъема

Назначение выводов разъема CN1:

1. Силовая земля 12-48В.
2. JOY, аналоговый вход 0-3.3 В, используется для подключения внешнего джойстика.
3. Силовая земля 12-48В.
4. POT, аналоговый вход 0-3.3 В общего назначения.
5. Силовая земля 12-48В.
6. EXTGPIO0, вход-выход общего назначения (или сигнал Enable при использовании внешнего драйвера), 3.3 В логика.
7. Силовое питание 12-48 В.
8. U_LED, светодиод индикации режима работы контроллера (статус).
9. Силовое питание 12-48 В.
10. L_LIM, светодиод индикации левого концевика.
11. Силовое питание 12-48 В.
12. R_LIM, светодиод индикации правого концевика.
13. USB_SEL, выбор USB устройства в многоосной системе.
14. EXTGPIO1, вход-выход альтернативной функции, 3.3 В логика.
15. USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Slave.
16. H_USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Master.
17. USB_D0_P, положительный выход шины USB Slave.
18. H_USB_D0_P, положительный выход шины USB Master.

Назначение выводов разъема CN2:

1. Зарезервировано.
2. TX1 последовательного порта, 3.3 В логика.
3. Зарезервировано.
4. TX1 последовательного порта, 3.3 В логика.
5. Зарезервировано.
6. DIR, сигнал direction для управления внешним драйвером, 3.3 В логика.
7. Зарезервировано.
8. STEP, сигнал step для управления внешним драйвером, 3.3 В логика.
9. Зарезервировано.
10. SYNC_OUT, выход синхронизации, 3.3 В логика.
11. Зарезервировано.
12. SYNC_IN, вход синхронизации, 3.3 В логика.
13. EMBRAKE, выход для управления электромагнитным тормозом, 3.3 В логика.
14. 3.3 В логическое питание (было реализовано для логических плат версии 2.3.6 и новее).
15. BUT_R, вход с внешней кнопки «Вправо».
16. Выход питания 5 В.
17. BUT_L, вход с внешней кнопки «Влево».
18. Цифровая земля для логики 3.3 В и 5 В.

Примечание

Зарезервированные контакты внутреннего разъема не требуют какого-либо дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.

Внимание

Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением до 3.3 В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3 В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.

Выводы, доступные на внутреннем разъеме не имеют защит, установка дополнительных буферов и фильтрующих цепочек целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.

Внутренний разъем не допускает подачу каких-либо напряжений свыше 0.3 В относительно ножки DGND на обесточенный контроллер. Установка дополнительных защит, предотвращающих такие ситуации, если они возможны, целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.