4.1.1. Плата контроллера

4.1.1.1. Геометрические размеры

Конструктивно контроллер представляет собой две жестко соединенные печатные платы размером 46x126,75 мм. Нижняя плата содержит логический контроллер и схемы управления, верхняя - силовую часть.

image0 image1

Контроллер. Вид сверху. Со стороны силового модуля и радиатора.

image2 image3

Контроллер. Вид спереди. Со стороны кабеля для подключения позиционера.

image4 image5

Контроллер. Вид сзади, со стороны разъема для подключения питания и USB-b.

image6 image7

Вид снизу. Со стороны разъемов для подключения к объединительной плате.

Важно

В случае самостоятельной установки радиатора на силовой драйвер, убедитесь, что нет контакта между теплопроводящей поверхностью силового драйвера и другими электропроводящими частями установки. Если такой контакт будет присутствовать, возможно повреждение силовой схемы! Данное предупреждение относится только к контроллерам, поставляемым без внешнего корпуса.

4.1.1.2. Разъемы подключения плат

4.1.1.2.1. Разъем подключения позиционера

Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».

../../../_images/XISM_DSub_connector.png

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

  1. ШД фаза не В или - DC-мотора
  2. ШД фаза В или + DC-мотора или фаза B BLDC мотора
  3. ШД фаза не А или - DC-мотора или фаза C BLDC мотора
  4. ШД фаза А или + DC-мотора или фаза A BLDC мотора
  5. Выход 5В, 500 мА, стабилизированное для питания энкодера
  6. Однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
  7. Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего
  8. Концевик №2
  9. Концевик №1
  10. Энкодер А
  11. Энкодер В
  12. Вход датчика оборотов
  13. Инверсный канал энкодера А
  14. Инверсный канал энкодера В
  15. Инверсный вход датчика оборотов

Примечание

BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.

Примечание

Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.

Предупреждение

Не рекомендуется присоединять к/отсоединять от контроллера двигатель пока есть питание на обмотках мотора.

4.1.1.2.2. Разъем силового питания

Одно- и двухосные системы, поставляемые в корпусе, используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).

../../../_images/KPPX-4P_photo.png
../../../_images/KPPX-4P.png

Назначение выводов:

  1. Силовое питание, '-'.
  2. Силовое питание, '+'. 12-48В.
  3. Силовое питание, '-'.
  4. Силовое питание, '+'. 12-48В.

Важно

Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в Техника безопасности.

Важно

Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа MF-4MRA может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробние смотрите в Техника безопасности.

4.1.1.2.3. Разъём управления платой контроллера

Контроллеры в корпусе подключаются через разъём USB type-B.

../../../_images/cable2.png

Кабель USB-A - USB-B

../../../_images/USB_Std_B.png

Разъем USB type B

Таблица расположения выводов кабеля USB type-B
Номер вывода Название Цвет кабеля Описание
1 VCC Красный +5 VDC
2 D- Белый Data -
3 D+ Зеленый Data +
4 GND Черный Земля

Предупреждение

Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при распознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.

4.1.1.3. Разъем подключения к объединительной плате

Для подключения к объединительной плате на плате контроллера установлен 20-ти контактный двухрядный штыревой соединитель (PBD-20R) с шагом 2.54 мм типа «мама».

../../../_images/Image53.png

Размеры и нумерация выводов в разъеме BPC (BackPlane Connector), вид со стороны разъема

Назначение выводов разъема CN1:

  1. Земля питания 12-48В.
  2. Joy, аналоговый вход 0-3 В, используется для подключения внешнего джойстика.
  3. Земля питания 12-48В.
  4. Pot, аналоговый вход 0-3 В общего назначения.
  5. Земля питания 12-48В.
  6. Вход/выход общего назначения (или сигнал Enable при использовании внешнего драйвера), 3.3В логика.
  7. Земля питания 12-48В.
  8. U_LED, светодиод индикации режима работы контроллера (статус).
  9. Земля питания 12-48В.
  10. L_LIM, светодиод индикации левого концевика.
  11. Питание +12…+48В.
  12. R_LIM, светодиод индикации правого концевика.
  13. USB_SEL, выбор USB устройства в многоосной системе.
  14. Выходвход альтернативной функции EXTGPIO1.
  15. USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Slave.
  16. H_USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Master.
  17. USB_D0_P, положительный выход шины USB Slave.
  18. H_USB_D0_P, положительный выход шины USB Master.

Назначение выводов разъема CN2:

  1. Зарезервировано.
  2. RX, последовательного порта, 3.3В логика.
  3. Зарезервировано.
  4. TX последовательного порта, 3.3В логика.
  5. Зарезервировано.
  6. Сигнал Direction для управления внешним драйвером, 3.3В логика.
  7. Зарезервировано.
  8. Сигнал Clock для управления внешним драйвером, 3.3В логика.
  9. Зарезервировано.
  10. Выход синхронизации, 3.3В логика.
  11. Зарезервировано.
  12. Вход синхронизации, 3.3В логика.
  13. Выход для управления электромагнитным тормозом, 3.3В логика.
  14. Зарезервировано.
  15. BUT_R, вход с внешней кнопки «Вправо».
  16. Выход питания 5В.
  17. BUT_L, вход с внешней кнопки «Влево».
  18. Цифровая земля для логики 3.3В и 5В.

Примечание

Неиспользуемые контакты внутреннего разъема не требуют никакого дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.

Важно

Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением до 3 В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3 В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.

Важно

Выводы, доступные на внутреннем разъеме не имеют защит, установка дополнительных буферов и фильтрующих цепочек целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.

Важно

Внутренний разъем не допускает подачу каких-либо напряжений свыше 0.3 В относительно ножки DGND на обесточенный контроллер. Установка дополнительных защит, предотвращающих такие ситуации, если они возможны, целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.