4.1.1. Плата контроллера¶
4.1.1.1. Геометрические размеры¶
Конструктивно контроллер представляет собой две жестко соединенные печатные платы размером 127 x 46 x 32 мм. Верхняя плата содержит логический контроллер и схемы управления, нижняя - силовую часть.
Контроллер. Вид снизу. Со стороны силового модуля и радиатора.
Контроллер. Вид спереди. Со стороны кабеля для подключения позиционера.
Контроллер. Вид сзади. Со стороны разъема для подключения питания USB type-B.
Контроллер. Вид сверху. Со стороны разъемов для подключения к объединительной плате.
Важно
В случае самостоятельной установки радиатора на силовой драйвер, убедитесь, что нет контакта между теплопроводящей поверхностью силового драйвера и другими электропроводящими частями установки. Если такой контакт будет присутствовать, возможно повреждение силовой схемы! Данное предупреждение относится только к контроллерам, поставляемым без внешнего корпуса.
4.1.1.2. Разъемы подключения плат¶
4.1.1.2.1. Разъем подключения позиционера¶
Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».
Назначение выводов:
- ШД фаза не В или -DC мотора
- ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
- ШД фаза не А или -DC мотора или фаза C BLDC мотора
- ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
- Выход 5 В, 500 мА, стабилизированный выход для питания энкодера
- ID, однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
- Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего.
- Концевик №2
- Концевик №1
- Энкодер А
- Энкодер В
- Вход датчика оборотов
- Инверсный канал энкодера А
- Инверсный канал энкодера В
- Инверсный вход датчика оборотов
Примечание
BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.
Примечание
Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.
Предупреждение
Не рекомендуется подключать к контроллеру или отключать от контроллера мотор, пока на его обмотках есть питание.
4.1.1.2.2. Разъем силового питания¶
Одноосные и двухосные системы используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).
Назначение выводов:
- Силовое питание, '-'.
- Силовое питание, '+'. 12-48В.
- Силовое питание, '-'.
- Силовое питание, '+'. 12-48В.
Важно
Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в Техника безопасности.
Важно
Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа Kycon может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в Техника безопасности.
4.1.1.2.3. Разъемы управления системой¶
Контроллеры подключаются через разъем USB type-B или Ethernet.
Номер вывода | Название | Цвет кабеля | Описание |
---|---|---|---|
1 | VCC | Красный | +5 В DC |
2 | D- | Белый | Data - |
3 | D+ | Зеленый | Data + |
4 | GND | Черный | Земля |
Предупреждение
Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при распознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.
4.1.1.3. Разъем подключения к объединительной плате¶
Для подключения к объединительной плате на плате контроллера установлен 20-ти контактный двухрядный штыревой соединитель (PBD-20R) с шагом 2.54 мм типа «мама».
Назначение выводов разъема CN1:
- Силовая земля 12-48В.
- JOY, аналоговый вход 0-3.3 В, используется для подключения внешнего джойстика.
- Силовая земля 12-48В.
- POT, аналоговый вход 0-3.3 В общего назначения.
- Силовая земля 12-48В.
- EXTGPIO0, вход-выход общего назначения (или сигнал Enable при использовании внешнего драйвера), 3.3 В логика.
- Силовое питание 12-48 В.
- U_LED, светодиод индикации режима работы контроллера (статус).
- Силовое питание 12-48 В.
- L_LIM, светодиод индикации левого концевика.
- Силовое питание 12-48 В.
- R_LIM, светодиод индикации правого концевика.
- USB_SEL, выбор USB устройства в многоосной системе.
- EXTGPIO1, вход-выход альтернативной функции, 3.3 В логика.
- USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Slave.
- H_USB_D0_N, отрицательный выход шины USB Master.
- USB_D0_P, положительный выход шины USB Slave.
- H_USB_D0_P, положительный выход шины USB Master.
Назначение выводов разъема CN2:
- Зарезервировано.
- TX1 последовательного порта, 3.3 В логика.
- Зарезервировано.
- TX1 последовательного порта, 3.3 В логика.
- Зарезервировано.
- DIR, сигнал direction для управления внешним драйвером, 3.3 В логика.
- Зарезервировано.
- STEP, сигнал step для управления внешним драйвером, 3.3 В логика.
- Зарезервировано.
- SYNC_OUT, выход синхронизации, 3.3 В логика.
- Зарезервировано.
- SYNC_IN, вход синхронизации, 3.3 В логика.
- EMBRAKE, выход для управления электромагнитным тормозом, 3.3 В логика.
- 3.3 В логическое питание (было реализовано для логических плат версии 2.3.6 и выше).
- BUT_R, вход с внешней кнопки «Вправо».
- Выход питания 5 В.
- BUT_L, вход с внешней кнопки «Влево».
- Цифровая земля для логики 3.3 В и 5 В.
Примечание
Зарезервированные контакты внутреннего разъема не требуют какого-либо дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.
Внимание
Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением до 3.3 В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3 В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.
Выводы, доступные на внутреннем разъеме не имеют защит, установка дополнительных буферов и фильтрующих цепочек целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.
Внутренний разъем не допускает подачу каких-либо напряжений свыше 0.3 В относительно ножки DGND на обесточенный контроллер. Установка дополнительных защит, предотвращающих такие ситуации, если они возможны, целиком и полностью находится на ответственности пользователя или разработчика, создающего предназначенную для использования этих линий объединительную плату.