4.1.3. Двухосная система

4.1.3.1. Корпус

Двухосная версия контроллера представляет собой две платы контроллера в металлическом корпусе. Размеры корпуса: 122 x 45 x 106 мм.

На передней панели расположен разъем силового питания, разъём для подключения к компьютеру тип USB-B, дополнительный разъем двухосных систем, разъём каскадирования контроллерных блоков, светодиод «питание». Разъём каскадирования контроллеров это выходной разъём USB типа A, который применяется для соединения нескольких двухосных конфигураций в цепочку, заканчивающуюся двухосным или одноосным блоком. Таким образом, требуемое количество осей может быть подсоединено к компьютеру посредством одного кабеля USB. Также на передней панели расположены светодиоды «стасус контроллера», «левый концевик», «правый концевик», кнопки для движения вправо и влево для каждого из двух контроллеров двухосной системы. На задней панели расположены разъем подключения позиционера для каждого из двух контроллеров, а также разъем подключения джойстика и дополнительный разъём двухосных систем.

4.1.3.2. Разъёмы

4.1.3.2.1. Разъем подключения позиционера

Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».

../../../_images/XISM_DSub_connector.png

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

  1. ШД фаза не В или -DC мотора
  2. ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
  3. ШД фаза не А или -DC мотора или фаза C BLDC мотора
  4. ШД фаза А или +DC мотора или фаза A BLDC мотора
  5. Выход 5В, 500 мА, стабилизированное для питания энкодера
  6. ID, однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
  7. Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего
  8. Концевик №2
  9. Концевик №1
  10. Энкодер А
  11. Энкодер В
  12. Вход датчика оборотов
  13. Инверсный канал энкодера А
  14. Инверсный канал энкодера В
  15. Инверсный вход датчика оборотов

Примечание

BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.

Примечание

Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.

Предупреждение

Не рекомендуется присоединять к/отсоединять от контроллера двигатель пока есть питание на обмотках мотора.

4.1.3.2.2. Разъем силового питания для 1- и 2-осных систем

Одно- и двухосные системы, поставляемые в корпусе, используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).

../../../_images/KPPX-4P_photo.png
../../../_images/KPPX-4P.png

Назначение выводов:

  1. Силовое питание, '-'.
  2. Силовое питание, '+'. 12-48В.
  3. Силовое питание, '-'.
  4. Силовое питание, '+'. 12-48В.

Важно

Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в разделе Техника безопасности.

Важно

Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа MF-4MRA может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в разделе Техника безопасности.

4.1.3.2.3. Разъём управления 1- и 2-осной системами

Контроллеры в корпусе подключаются через разъём USB type-B.

../../../_images/cable2.png

Кабель USB-A - USB-B

../../../_images/USB_Std_B.png

Разъем USB type B

Таблица расположения выводов кабеля USB type-B
Номер вывода Название Цвет кабеля Описание
1 VCC Красный +5 VDC
2 D- Белый Data -
3 D+ Зеленый Data +
4 GND Черный Земля

Предупреждение

Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при опознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.

4.1.3.2.4. Разъём подключения джойстика для 1- и 2-осной систем

Для подключения джойстика на корпусе одноосной или двухосной системы системы может быть установлен DSub 9 пин разъем типа «папа».

../../../_images/XISM_DB9M_pdf.png

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

  1. BUT_R_1, вход с внешней кнопки «Вправо» первой оси.
  2. Joy_2, аналоговый вход 0-3В, используется для подключения внешнего джойстика второй оси.
  3. GND, земля, общая для всех осей.
  4. BUT_R_2, вход с внешней кнопки «Вправо» второй оси.
  5. GND, земля, общая для всех осей.
  6. Joy_1, аналоговый вход 0-3В, используется для подключения внешнего джойстика первой оси.
  7. Выход 3.3В.
  8. BUT_L_1, вход с внешней кнопки «Влево» первой оси.
  9. BUT_L_2, вход с внешней кнопки «Влево» второй оси.

Примечание

Если разъем установлен на одноосной системе, то контакты 2, 4, 9 не используются.

Примечание

Неиспользуемые контакты внутреннего разъема не требуют никакого дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.

Важно

Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением ДО 3В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.

4.1.3.2.5. Дополнительный разъём двухосной системы

На корпусе двухосной системы расположен порт HDB-26 типа «мама».

../../../_images/hdb-26.png

Нумерация выводов в разъеме HDB-26, вид спереди

Назначение выводов:

  1. AXIS_2_RX, вход последовательного порта второй оси
  2. AXIS_2_SYNC_IN, вход синхронизации второй оси
  3. AXIS_2_TX, выход последовательного порта второй оси
  4. DGND, цифровая земля
  5. AXIS_2_SYNC_OUT, выход синхронизации второй оси
  6. AXIS_1_SYNC_IN, вход синхронизации первой оси
  7. AXIS_1_SYNC_OUT, выход синхронизации первой оси
  8. AXIS_1_RX, вход последовательного порта первой оси
  9. NC, не используется
  10. AXIS_2_CLOCK, сигнал clock для управления внешним драйвером, вторая ось
  11. AXIS_2_POT, аналоговый вход общего назначения, вторая ось
  12. AXIS_2_EXTGPIO_0, аналоговый вход общего назначения, вторая ось
  13. AXIS_1_DIR_1, сигнал direction для управления внешним драйвером, вторая ось
  14. DGND, цифровая земля
  15. +5V
  16. AXIS_1_EMBRAKE, выход управления тормозом для первой оси
  17. AXIS_1_CLOCK, сигнал сlock для управления внешним драйвером, первая ось
  18. AXIS_1_TX, выход последовательного порта для первой оси
  19. AXIS_2_DIR_1, сигнал direction для управления внешним драйвером первой оси
  20. AXIS_2_EMBRAKE, выход управления тормозом второй оси
  21. AXIS_2_PBRK, выход магнитного тормоза второй оси
  22. PGND, силовая земля
  23. AXIS_1_PBRK, выход магнитного тормоза первой оси
  24. +5V
  25. AXIS_1_EXTGPIO_0, аналоговый вход общего назначения, первая ось
  26. AXIS_1_POT, аналоговый вход общего назначения, первая ось