4.1.3. Двухосная система¶
4.1.3.1. Корпус¶
Двухосная версия контроллера представляет собой две платы контроллера в металлическом корпусе. Размеры корпуса: 122 x 45 x 106 мм.
На передней панели расположен разъем силового питания, разъём для подключения к компьютеру тип USB type-B, каскадный разъем USB. На передней панели также расположены светодиоды «стасус контроллера», «левый концевик», «правый концевик», кнопки для движения вправо и влево для каждого из двух контроллеров двухосной системы.
На задней панели расположены разъем подключения позиционера для каждого из двух контроллеров, дополнительный разъём двухосных системы и разъем подключения джойстика.
Левая боковая панель содержит два Ethernet порта .
Каскадный разъем USB type-A и разъем Ethernet применяется для соединения нескольких двухосных конфигураций в цепочку, заканчивающуюся двухосным или одноосным контроллером. Таким образом, требуемое количество осей может быть подсоединено к компьютеру посредством одного кабеля.
4.1.3.2. Разъёмы¶
4.1.3.2.1. Разъем подключения позиционера¶
Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».
Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди
Назначение выводов:
- ШД фаза не В или -DC мотора
- ШД фаза В или +DC мотора или фаза B BLDC мотора
- ШД фаза не А или -DC мотора или фаза C BLDC мотора
- ШД фаза А или +DC мотора или фаза A BLDC мотора
- Выход 5 В, 500 мА, стабилизированный выход для питания энкодера
- ID, однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
- Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего
- Концевик №2
- Концевик №1
- Энкодер А
- Энкодер В
- Вход датчика оборотов
- Инверсный канал энкодера А
- Инверсный канал энкодера В
- Инверсный вход датчика оборотов
Примечание
BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и новее.
Примечание
Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.
Предупреждение
Не рекомендуется присоединять к/отсоединять от контроллера двигатель пока есть питание на обмотках мотора.
4.1.3.2.2. Разъем силового питания¶
Одноосные и двухосные системы, поставляемые в корпусе, используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).
Назначение выводов:
- Силовое питание, '-'.
- Силовое питание, '+'. 12-48В.
- Силовое питание, '-'.
- Силовое питание, '+'. 12-48В.
Важно
Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в разделе Техника безопасности.
Важно
Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа Kycon может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в разделе Техника безопасности.
4.1.3.2.3. Разъемы управления системой¶
Контроллеры подключаются через разъём USB type-B или Ethernet.
Кабель USB type-A - USB type-B
Разъем USB type-B
| Номер вывода | Название | Цвет кабеля | Описание |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | Красный | +5 В DC |
| 2 | D- | Белый | Data - |
| 3 | D+ | Зеленый | Data + |
| 4 | GND | Черный | Земля |
Предупреждение
Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при опознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.
4.1.3.2.4. Разъём подключения джойстика для 1- и 2-осной систем¶
Для подключения джойстика на корпусе одноосной или двухосной системы системы может быть установлен DSub 9 пин разъем типа «папа».
Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди
Назначение выводов:
- AXIS1_BUT_R, вход для кнопки «Вправо», ось 1.
- AXIS2_Joy, аналоговый вход 0-3.3 В, используется для подключения внешнего джойстика, ось 2.
- DGND, земля, общая для всех осей.
- AXIS2_BUT_R, вход для кнопки «Вправо», ось 2.
- DGND, земля, общая для всех осей.
- AXIS1_Joy, аналоговый вход 0-3.3 В, используется для подключения внешнего джойстика, ось 1.
- Выход 3.3 В.
- AXIS1_BUT_L, вход для кнопки «Влево», ось 1.
- AXIS2_BUT_L, вход для кнопки «Влево», ось 2.
Примечание
Если разъем установлен на одноосной системе, то контакты 2, 4, 9 не используются.
Примечание
Неиспользуемые контакты внутреннего разъема не требуют никакого дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.
Важно
Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением ДО 3.3 В. Превышение напряжения может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.
4.1.3.2.5. Дополнительный разъём двухосной системы¶
На корпусе двухосной системы расположен порт HDB-26 типа «мама».
Нумерация выводов в разъеме HDB-26, вид спереди
Назначение выводов:
- AXIS_2_RX, вход последовательного порта второй оси
- AXIS_2_SYNC_IN, вход синхронизации второй оси
- AXIS_2_TX, выход последовательного порта второй оси
- DGND, цифровая земля
- AXIS_2_SYNC_OUT, выход синхронизации второй оси
- AXIS_1_SYNC_IN, вход синхронизации первой оси
- AXIS_1_SYNC_OUT, выход синхронизации первой оси
- AXIS_1_RX, вход последовательного порта первой оси
- NC, не используется
- AXIS_2_CLOCK, сигнал clock для управления внешним драйвером, вторая ось
- AXIS_2_POT, аналоговый вход общего назначения, вторая ось
- AXIS_2_EXTGPIO_0, цифровой вход-выход общего назначения, вторая ось
- AXIS_1_DIR_1, сигнал direction для управления внешним драйвером, вторая ось
- DGND, цифровая земля
- +5 В
- AXIS_1_EMBRAKE, выход управления тормозом для первой оси
- AXIS_1_CLOCK, сигнал сlock для управления внешним драйвером, первая ось
- AXIS_1_TX, выход последовательного порта для первой оси
- AXIS_2_DIR_1, сигнал direction для управления внешним драйвером первой оси
- AXIS_2_EMBRAKE, выход управления тормозом второй оси
- AXIS_2_PBRK, выход магнитного тормоза второй оси
- PGND, силовая земля
- AXIS_1_PBRK, выход магнитного тормоза первой оси
- +5 В
- AXIS_1_EXTGPIO_0, цифровой вход-выход общего назначения, первая ось
- AXIS_1_POT, аналоговый вход общего назначения, первая ось