4.1.3. Двухосная система

4.1.3.1. Корпус

Двухосная версия контроллера представляет собой две платы контроллера в металлическом корпусе. Размеры корпуса: 122 x 45 x 106 мм.

На передней панели расположен разъем силового питания, разъём для подключения к компьютеру тип USB-B, дополнительный разъем двухосных систем, разъём каскадирования контроллерных блоков, светодиод «питание». Разъём каскадирования контроллеров это выходной разъём USB типа A, который применяется для соединения нескольких двухосных конфигураций в цепочку, заканчивающуюся двухосным или одноосным блоком. Таким образом, требуемое количество осей может быть подсоединено к компьютеру посредством одного кабеля USB. Также на передней панели расположены светодиоды «стасус контроллера», «левый концевик», «правый концевик», кнопки для движения вправо и влево для каждого из двух контроллеров двухосной системы. На задней панели расположены разъем подключения позиционера для каждого из двух контроллеров, а также разъем подключения джойстика и дополнительный разъём двухосных систем.

4.1.3.2. Разъёмы

4.1.3.2.1. Разъем подключения позиционера

Для подключения позиционера используется разъем DSub 15 типа «мама».

../../../_images/XISM_DSub_connector.png

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

  1. ШД фаза не В или - DC-мотора
  2. Phase B of SM or + DC of the motor or phase B on BLDC motor
  3. ШД фаза не А или - DC-мотора или фаза C BLDC мотора
  4. ШД фаза А или + DC-мотора или фаза A BLDC мотора
  5. Выход 5В, 500 мА, стабилизированное для питания энкодера
  6. Однопроводной интерфейс опознавания подвижки (работает только с позиционерами Standa)
  7. Земля логическая для концевиков, энкодера и прочего
  8. Концевик №2
  9. Концевик №1
  10. Энкодер А
  11. Энкодер В
  12. Вход датчика оборотов
  13. Инверсный канал энкодера А
  14. Инверсный канал энкодера В
  15. Инверсный вход датчика оборотов

Примечание

BLDC моторы поддерживаются в прошивке версий 4.1.0 и старше.

Примечание

Для подключения DC мотора с рабочим током выше 3А нужно соединить выходы 1 и 3, а также выходы 2 и 4.

Предупреждение

Не рекомендуется присоединять к/отсоединять от контроллера двигатель пока есть питание на обмотках мотора.

4.1.3.2.2. Разъем силового питания для 1- и 2-осных систем

Одно- и двухосные системы, поставляемые в корпусе, используют разъём Kycon 4-pin DC power (part number по каталогу KPPX-4P, www.kycon.com).

../../../_images/KPPX-4P_photo.png
../../../_images/KPPX-4P.png

Назначение выводов:

  1. Силовое питание, '-'.
  2. Силовое питание, '+'. 12-48В.
  3. Силовое питание, '-'.
  4. Силовое питание, '+'. 12-48В.

Важно

Никогда не подавайте электропитание на контроллер и не подключайтесь к разъему силового электропитания, если вы не уверены, что параметры вашего блока питания соответствуют требуемым. Не пытайтесь подключить электропитание к контроллеру если не уверены, что разъемы на блоке питания и на корпусе контроллера совместимы друг с другом! Допустимые параметры подключения указаны в разделе Техника безопасности.

Важно

Горячее присоединение/отсоединение, а также ненадежное подсоединение силового питания через разъём типа MF-4MRA может вывести из строя контроллер и/или компьютер. Подробнее смотрите в разделе Техника безопасности.

4.1.3.2.3. Разъём управления 1- и 2-осной системами

Контроллеры в корпусе подключаются через разъём USB type-B.

../../../_images/cable2.png

Кабель USB-A - USB-B

../../../_images/USB_Std_B.png

Разъем USB type B

Таблица расположения выводов кабеля USB type-B
Номер вывода Название Цвет кабеля Описание
1 VCC Красный +5 VDC
2 D- Белый Data -
3 D+ Зеленый Data +
4 GND Черный Земля

Предупреждение

Используйте только проверенные и заведомо работоспособные USB-кабели! Неисправный или некачественный USB кабель может стать причиной неправильной работы контроллера, в том числе ошибок при вращении мотором или при опознавании устройства операционной системой. Для стабильного соединения используйте короткие кабели с толстыми проводниками и экранировкой.

4.1.3.2.4. Разъём подключения джойстика для 1- и 2-осной систем

Для подключения джойстика на корпусе одноосной или двухосной системы системы может быть установлен DSub 9 пин разъем типа «папа».

../../../_images/XISM_DB9M_pdf.png

Размеры и нумерация выводов в разъеме DSub, вид спереди

Назначение выводов:

  1. BUT_R_1, вход с внешней кнопки «Вправо» первой оси.
  2. Joy_2, аналоговый вход 0-3В, используется для подключения внешнего джойстика второй оси.
  3. GND, земля, общая для всех осей.
  4. BUT_R_2, вход с внешней кнопки «Вправо» второй оси.
  5. GND, земля, общая для всех осей.
  6. Joy_1, аналоговый вход 0-3В, используется для подключения внешнего джойстика первой оси.
  7. Выход 3.3В.
  8. BUT_L_1, вход с внешней кнопки «Влево» первой оси.
  9. BUT_L_2, вход с внешней кнопки «Влево» второй оси.

Примечание

Если разъем установлен на одноосной системе, то контакты 2, 4, 9 не используются.

Примечание

Неиспользуемые контакты внутреннего разъема не требуют никакого дополнительного подключения или подтяжки к земле/питанию. Просто не используйте их.

Важно

Аналоговые входы Joy, Pot рассчитаны на работу с напряжением ДО 3В. Никогда не подавайте на эти входы большее напряжение, в том числе 3.3В. Это может нарушить правильную работу всех аналоговых каналов контроллера и вывести из строя контроллер или двигатель.

4.1.3.2.5. Дополнительный разъём двухосной системы

На корпусе двухосной системы расположен порт HDB-26 типа «мама».

../../../_images/hdb-26.png

Нумерация выводов в разъеме HDB-26, вид спереди

Назначение выводов:

  1. RX_2, вход последовательного порта контроллера 2
  2. SYNC_IN_2, Вход синхронизации второй оси
  3. TX_2, выход последовательного порта контроллера 2
  4. GND, земля
  5. SYNC_OUT_2, Выход синхронизации второй оси
  6. SYNC_IN_1, Вход синхронизации оси 1
  7. SYNC_OUT_1, Выход синхронизации оси 1
  8. RX_1, вход последовательного порта контроллера 1
  9. NC, не используется
  10. CLK_1, сигнал Clock для управления внешним драйвером контроллера 2
  11. POT_2, аналоговый вход общего назначения контроллера 2
  12. IO_2, порт I/O контроллера 2
  13. DIR_1, сигнал Direction для управления внешним драйвером контроллера 1
  14. GND, земля
  15. +5V
  16. BRAKE_1, выход управления тормозом контроллера 1
  17. CLK_1, сигнал Clock для управления внешним драйвером контроллера 1
  18. TX_1, выход последовательного порта контроллера 1
  19. DIR_2, сигнал Direction для управления внешним драйвером контроллера 2
  20. BRAKE_2, выход управления тормозом контроллера 2
  21. PBRK_2, Выход магнитного тормоза 2
  22. GND, земля
  23. PBRK_1, Выход магнитного тормоза 1
  24. +5V
  25. IO_1, порт I/O контроллера 1
  26. POT_1, аналоговый вход общего назначения контроллера 1